江淮前沿技术协同创新中心梁斌获国家专利权
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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427352B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593278.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统是由梁斌;刘厚德;孟得山;张智豪;梁论飞;张林松设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。
本发明授权大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、对柔性臂空间机器人系统中的柔性连杆，利用假设模态法进行建模过程简化，以将柔性连杆视为Euler-Bernoulli梁； S2、构建运动学方程，得到绳驱空间机械臂系统运动学模型，利用绳驱空间机械臂系统运动学模型，通过坐标变换、向量运算以及矩阵计算，拓扑机械臂状态空间下坐标变换方程；在绳索驱动系统中，将集成驱动绳索张力变化数据，以映射到机械臂各关节转轴的运动，以对所述机械臂的末端目标物进行运动控制； S3、根据所述绳驱空间机械臂系统运动学模型，利用第二类Lagrange方程，推导得到绳驱空间机械臂系统动力学方程，以构建柔性臂杆绳驱空间机器人的动力学模型； S4、设计所述绳驱空间机械臂系统的控制方法，其中，基于绳驱空间机械臂系统动力学方程进行推导，以根据滑模等效控制原理，设计控制律，处理得到所述绳驱空间机械臂系统的各关节角跟踪误差、角速度跟踪误差以及角加速度跟踪误差，据以根据滑模控制策略，设计终端滑模面，根据柔性影响，设计非线性控制项。
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