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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411764617.0，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法是由彭海军;何晨煜;张捷;马翰飞;刘洪灸;林远狄;杨朝中设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法，属于软体机器人技术领域。本发明具有快速抓取和蠕动爬行两种工作模式。所述结构中：下弹性板固定在连接底座的槽中，上、下弹性板通过对称铰链连接且上弹性板与顶板之间也使用旋转铰链连接，所述弹性板‑铰链结构沿圆周均匀设置有四组。处于快速抓取工作模式时，顶板受压下移，当作用力超过能量阈值时，机器人能够快速从第一稳态跳变至第二稳态并捕获物体，作动气囊充气释放物体恢复初始状态。处于蠕动爬行工作模式时，机器人以第二稳态为初始状态，单侧作动气囊反复充、放气，使机器人向对应方向前进。本发明具有快速抓取和蠕动爬行两种工作模式，拓展了软体机器人的潜在应用价值。

本发明授权一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双稳态结构的多模式软体机器人，其特征在于，所述的多模式软体机器人包括连接底座1、四组结构相同用于构成驱动装置的动力传递部件、顶板9，每组动力传递部件由导气软管2、作动气囊3、下弹性板4、对称铰链5、刚性抓手6、上弹性板7、旋转铰链8组成，以连接底座1中心为轴线圆周均匀排列，动力传递部件的动力来源由导气软管2延伸连接的气泵提供； 所述的导气软管2共四根，分别穿过连接底座1上的导气管安装孔101并连接作动气囊3，远端连接至气泵； 所述下弹性板4顶部通过对称铰链5与上弹性板7的底部连接，构成转动副； 所述上弹性板7的顶部通过旋转铰链8与顶板9连接，构成转动副； 所述的底座1、下弹性板4、对称铰链5、上弹性板7、旋转铰链8、顶板9构成双稳态结构； 所述的刚性抓手6固定在对称铰链5的上铰链处，使其跟随上弹性板7运动； 所述的双稳态结构的双稳态是： 以下弹性板4、上弹性板7均无形变且顶板9与连接底座1距离最远的状态作为初始状态，作为第一稳态；以下弹性板4、上弹性板7均无形变且顶板9与连接底座1距离最近的状态作为触发状态，作为第二稳态；以上弹性板7形变达到最大，且下弹性板4与连接底座1平行或者下弹性板4发生受压失稳后一端与连接底座1平行的状态作为临界状态； 所述对称铰链5上可添加扭簧提供附加力，进而改变双稳态触发临界状态的阈值。

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