中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所易楠获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种横滚-俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440106B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411558010.7，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种横滚-俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法是由易楠;吴楠;翟方超;魏世克设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种横滚-俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光电探测与跟踪技术领域，具体涉及一种横滚‑俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法，包括下列步骤：在跟踪模式下首先判断判断瞄准线是否进入过顶区域，如成立则表示进入过顶区域，否则不执行本方法；其次计算进入过顶区域时的初始瞄准线和瞄准线角速度；再次计算带有时间参数的瞄准线旋转矩阵；再次计算出过顶点的瞄准线和横滚框架角；最后横滚框架运动到预估的出过顶位置等待瞄准线退出过顶区域。在进入过顶区域后，稳定平台正常跟踪，但横滚框架不再从动于方位框架。
本发明授权一种横滚-俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种横滚-俯仰型机载光电探测设备过顶跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤一，在跟踪模式下判断机载光电探测设备瞄准线是否进入过顶区域，当进入过顶区域则执行步骤二，否则继续执行步骤一； 步骤二，根据进入过顶区域时刻的框架角和框架角速度计算进入过顶区域的初始瞄准线和瞄准线角速度； 步骤三，根据瞄准线角速度计算带有时间参数的瞄准线旋转矩阵； 步骤四，根据出过顶时刻角度运动关系方程，预估出过顶区域的瞄准线和横滚框架角； 步骤五，横滚框架运动到预估的出过顶位置等待瞄准线退出过顶区域； 步骤六，在瞄准线进入过顶区域后，稳定平台正常跟踪，但横滚框架不再从动于方位框架； 步骤七，机载光电探测设备瞄准线离开过顶区域后，横滚框架从动于方位框架，并返回步骤一进行下一次过顶的判断。
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