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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一五研究所;杭州瑞声海洋仪器有限公司申请的专利一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119442959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411495066.2，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法是由王一帆;何鄂龙;羊云石设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法，包括以下步骤，步骤一：误差阈值设置，根据无人潜航器作业水域的水流速度大小，设置水动力学模型的速度误差阈值T；步骤二：理论速度计算，基于水动力学模型，使用螺旋桨转速和舵角信息计算无人潜航器的理论速度。本发明可避免多普勒计程仪输出异常速度信息干扰无人潜航器导航及作业，提升了无人潜航器速度测算及导航的精度和环境适应性。

本发明授权一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水动力学模型约束的无人潜航器速度测算方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤一：误差阈值设置，根据无人潜航器作业水域的水流速度大小，设置水动力学模型的速度误差阈值T； 步骤二：理论速度计算，基于水动力学模型，使用螺旋桨转速和舵角信息计算无人潜航器的理论速度： vModel＝Fn，angles 式中：vModel为水动力学模型输出的理论速度；F·为水动力学模型，其输入为螺旋桨转速和舵角，输出为理论速度；n为无人潜航器螺旋桨转速；angles为无人潜航器舵角； 步骤三：测量速度接收，接收无人潜航器搭载的多普勒计程仪输出的测量速度vDVL； 步骤四：速度误差计算，计算测量速度与理论速度之间的误差 err＝EvModel，vDVL 式中：err为测量速度与理论速度之间的误差，E·为误差计算函数，其输入为理论速度和测量速度，输出为误差；vModel为水动力学模型输出的理论速度；vDVL为多普勒计程仪输出的测量速度； 步骤五：速度综合测算，如果误差err小于水动力学模型速度误差阈值T，则无人潜航器综合测算速度为多普勒计程仪输出的测量速度；否则，判定无人潜航器综合测算速度为水动力学模型输出的理论速度 式中：vUUV为无人潜航器的综合测算速度；vDVL为多普勒计程仪输出的测量速度；vModel为水动力学模型输出的理论速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一五研究所;杭州瑞声海洋仪器有限公司，其通讯地址为：310023 浙江省杭州市西湖区留下街道屏峰715号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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