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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种仿蟹钳多模抓取软体机械手及制作工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073717.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿蟹钳多模抓取软体机械手及制作工艺是由张雲策;吕浩斌;宋锐;刘义祥;郑玉坤;王艳红设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿蟹钳多模抓取软体机械手及制作工艺在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿蟹钳多模抓取软体机械手及制作工艺，涉及柔性机械手领域，针对目前软体机械手灵活性和适应性差的问题，在主支撑平板上安装软体手指形成机械手，软体手指的软体执行器包括手指执行器和指尖执行器，相异软体手指之间形成第一夹持部，两个指尖执行器之间形成第二夹持部，第一夹持部能够应对较大体积目标物品的抓取，第二夹持部能够应对较小体积目标物品的抓取，实现多模式抓取作业能力，并且能够利用控制管控制各个腔道输入的压力值，调节软体执行器的弯曲程度，实现准确动作，提高灵活性和适应性。

本发明授权一种仿蟹钳多模抓取软体机械手及制作工艺在权利要求书中公布了：1.一种仿蟹钳多模抓取软体机械手，其特征在于，包括主支撑平板和至少两个安装在主支撑平板上的软体手指，每个软体手指包括软体执行器和控制管，软体执行器包括手指执行器和指尖执行器，每个手指执行器的末端设有两个间隔分布的指尖执行器，手指执行器内的主腔道连接有控制管，相异软体手指之间形成第一夹持部，指尖执行器内的副腔道穿过手指执行器后连接有控制管，同一手指执行器上两个指尖执行器之间形成第二夹持部； 手指执行器远离指尖执行器的一端固定于平板； 所述手指执行器和指尖执行器被控制管驱动时，能够分别进行弯曲，指尖执行器弯曲方向所在平面垂直于手指执行器弯曲方向所在平面； 手指执行器和指尖执行器的扩展侧为波纹状，手指执行器连接指尖执行器的一端为非扩展层以支撑指尖执行器； 所述软体执行器上副腔道位于主腔道的两侧，手指执行器上设有供副腔道和控制管连通的通道； 所述主腔道和通道靠近平板的一端连通对应的控制管，控制管与副腔道一一对应连通； 通过控制管向各软体执行器的中间主腔道输入压力，使各软体手指的手指执行器弯曲，实现包络抓取； 通过控制管向各软体执行器的两侧副腔道输入流体压力，软体手指末端指尖执行器弯曲形成蟹钳状，实现指尖夹取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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