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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411645016.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节是由余张国;谢光强;马晓帅;徐浩琛;陈学超;孟非设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节，包括大腿、推杆、第一连杆、第二连杆、第一导杆、第二导杆、变刚度机构和小腿，大腿上端转动连接推杆上端，大腿下部转动连接两个第一连杆一端，大腿下端转动连接小腿上端；推杆下端由内向外依次与两个第一连杆另一端、第二连杆一端同轴转动连接，第二连杆另一端转动连接在第一导杆和第二导杆外侧中部的轴上；互为镜像的第一导杆、第二导杆上端分别转动连接到小腿上端的轴内侧；第一导杆和第二导杆上还分别设有滑槽，变刚度机构设有在滑槽中滑动的支点；变刚度机构还与小腿中的板簧连接。本发明的膝关节集高爆发、缓冲、储能于一体，有助于仿人机器人长时间高动态运动。

本发明授权一种仿人机器人及其具有变刚度和变减速比功能的膝关节在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人的具有变刚度和变减速比功能的膝关节，其特征在于，包括大腿100、推杆200、第一连杆300、第二连杆400、第一导杆500a、第二导杆500b、变刚度机构600和小腿700，其中第一导杆500a和第二导杆500b互为镜像； 所述大腿100的上端转动连接推杆200的上端，大腿100的下部转动连接两个第一连杆300的一端，大腿100的下端转动连接小腿700上端； 所述推杆200的下端由内向外依次与两个第一连杆300的另一端、第二连杆400一端同轴转动连接，第二连杆400的另一端转动连接在第一导杆500a和第二导杆500b外侧中部的轴上； 所述第一导杆500a、第二导杆500b上端分别转动连接到小腿700上端的轴内侧；所述第一导杆500a和第二导杆500b上还分别设有滑槽，所述变刚度机构600设有在所述滑槽中滑动的支点；所述变刚度机构600还与所述小腿700的板簧704连接； 所述变刚度机构600包括调刚机构第一支架601、调刚机构第二支架602、调刚机构滚珠丝杠605、调刚机构导轨606、调刚机构滚珠丝杠螺母607、调刚机构导轨铜套609、调刚机构滑块610、调刚机构第二轴承611、调刚机构电机613、调刚机构电机输出轴614、调刚机构电机编码器轴615和调刚机构电机编码器617； 所述调刚机构第一支架601和调刚机构第二支架602相互固定，形成变刚度机构600的支撑架； 所述调刚机构滚珠丝杠605两端分别通过调刚机构第一轴承604连接在调刚机构第一支架601内部，所述调刚机构滚珠丝杠螺母607套设在调刚机构滚珠丝杠605上；靠近调刚机构第二支架602的调刚机构滚珠丝杠605一端还与调刚机构电机输出轴614连接； 所述调刚机构第一支架601内部还固定有与调刚机构滚珠丝杠605平行的调刚机构导轨606，所述调刚机构导轨铜套609套设在调刚机构导轨606上； 所述调刚机构滚珠丝杠605和调刚机构导轨606均位于调刚机构滑块610内部；所述调刚机构滑块610两侧设有支点，该支点上套设调刚机构第二轴承611，所述调刚机构第二轴承611在导杆的滑槽中滑动； 所述调刚机构电机613包括定子和转子，转子位于定子内部，定子位于调刚机构第二支架602上端，转子内部固定调刚机构电机输出轴614，所述调刚机构电机输出轴614下端固定调刚机构电机编码器轴615； 所述调刚机构电机编码器617包括磁环和读数器，磁环固定在调刚机构电机编码器轴615上，读数器固定在调刚机构电机压盖616上。

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