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龙图腾网获悉北京凝思软件股份有限公司申请的专利路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411612170.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由李佶;彭志航;丘榕标设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取待规划路径对应的待规划区域，并确定待规划路径的起点和目标点；生成待规划区域的骨架图；骨架图由多条骨架线连接形成，骨架线沿相邻两个障碍物之间的区域，以及障碍物和待规划区域的边缘之间的区域延伸生成；确定骨架线范围内的采样点，基于采样点沿骨架线在预设步长范围内进行采样，确定可扩展点；将可扩展点更新为采样点，直至基于更新后的采样点确定的可扩展点符合规划结束条件，则基于起点、至少一个采样点、至少一个可扩展点和目标点生成规划路径。采用本方法在保证采样完整性的同时，有效减小了路径规划过程中的计算量。

本发明授权路径规划方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待规划路径对应的待规划区域，并确定所述待规划路径的起点和目标点； 生成所述待规划区域的骨架图；所述骨架图由多条骨架线连接形成，所述骨架线沿相邻两个障碍物之间的区域，以及障碍物和所述待规划区域的边缘之间的区域延伸生成；沿所述起点到所述目标点的方向对所述骨架图中的各所述骨架线进行有向化，得到有向骨架图； 确定所述骨架线范围内的采样点，以所述采样点为圆心，所述预设步长为半径构建采样区域；在所述采样区域内进行随机采样，得到随机采样点；若所述随机采样点满足可扩展条件，则确定所述随机采样点为可扩展点；所述可扩展条件包括所述随机采样点未处于所述障碍物范围，且所述采样点到所述随机采样点的方向与所述采样点对应的骨架线的方向一致； 将所述可扩展点更新为采样点，直至基于更新后的采样点确定的可扩展点符合规划结束条件，则基于所述起点、至少一个采样点、至少一个可扩展点和所述目标点生成规划路径；所述规划结束条件包括所述可扩展点与所述目标点之间的距离小于预设距离、规划时间达到预设时间中的至少一种。

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