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龙图腾网获悉中南大学申请的专利甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119515975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411559019.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质是由余伶俐;晏盛;陈志翔;谭政;周健智;胡益雄;周开军设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质，通过深度相机采集甲醇罐装车加注口的图像和点云数据，并基于CsNorm对采集的图像数据进行图像增强；通过yolov8检测模型获取左右加注口中心的大致位姿；基于法向量约束对初始点云进行分割处理，得到左右加注口的局部点云数据；基于经纬线扫描法对左右加注口局部点云进行边缘特征提取，得到边缘特征集合；构建左右加注口边缘特征集合的CPO描述子；根据特征匹配算法和相似度得分对目标点云和初始点云进行配准，得到测变换位姿矩阵；使用ICP算法对粗变换位姿进行精配准，得到最终罐装车左右加注口的精确位姿信息。本申请可以提高在光线不足或过强环境下加注口检测的鲁棒性。

本发明授权甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种甲醇罐装车加注口位姿定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集甲醇罐装车加注口图像数据，利用所述图像数据构建甲醇罐装车加注口样本数据集； 利用所述样本数据集训练神经网络模型，利用训练后的神经网络模型对甲醇加注口进行粗定位，得到两个加注口中心的大致位姿； 根据两个加注口中心的大致位姿得到中心点大致位姿信息，基于法向量约束对深度相机采集的初始点云进行分割处理，分别得到左、右加注口的局部点云数据； 基于经纬线扫描法对所述左、右加注口局部点云数据和初始点云进行边缘特征提取，得到边缘特征点集合； 根据所述边缘特征点集合和加注口中心的大致位姿，分别构建目标点云和初始点云边缘特征点的CPO描述子集合； 根据特征匹配算法和相似度得分对目标点云和初始点云进行粗配准，得到相应的粗变换位姿矩阵； 使用ICP算法对粗变换位姿矩阵进行精配准，得到最终的罐装车加注口的精确位姿信息； 对目标点云和初始点云的边缘特征点集合分别实施以下过程，分别构建目标点云和初始点云边缘特征点的CPO描述子集合： 将加注口中心大致位姿形成圆形区域，使得该圆形区域包含所有边缘特征点的二维投影点； 计算边缘特征点到加注口中心的距离，得到CPO描述子的第一部分； 将边缘特征点投影到圆面上，并计算特征点和投影点之间的距离，即特征点到圆面的垂直距离，得到CPO描述子的第二部分； 根据加注口的对称性，将加注口大致中心向横轴和纵轴正方向夹角为45度的方向移动指定距离，得到新的中心点； 再次计算边缘特征点到新的中心点的距离，得到CPO描述子的第三部分； 计算边缘特征点的投影点、原中心点、纵轴上一点之间形成的夹角，得到CPO描述子的第四部分。

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