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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统及纵向力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311098333.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统及纵向力控制方法是由张云松设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统及纵向力控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统及纵向力控制方法。包括：主动悬架控制器，被配置成采集悬架高度和每个轮胎的悬架支持力；底盘域控制器，被配置成根据悬架高度和每个轮胎的悬架支持力分别确定每个轮胎的垂向载荷和目标扭矩限值；整车控制器，被配置成根据目标驱动扭矩限值确定每个轮胎的目标驱动扭矩以及根据垂向载荷对每个轮胎的目标驱动扭矩进行分配；稳定性控制器，被配置成根据目标制动扭矩限值确定每个轮胎的目标制动扭矩以及根据垂向载荷对每个轮胎的目标制动扭矩进行分配。本申请通过引入悬架状态计算轮胎垂向载荷，优化了对纵向力的控制，基于垂向载荷对纵向力进行前馈控制和轮间分配，提升了动力性、稳定性和舒适性。

本发明授权基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统及纵向力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮胎垂向载荷的纵向力控制系统，其特征在于，包括： 主动悬架控制器，被配置成采集悬架高度和每个轮胎的悬架支持力； 底盘域控制器，被配置成根据所述悬架高度和所述每个轮胎的悬架支持力分别确定每个轮胎的垂向载荷和目标扭矩限值，其中，所述目标扭矩限值包括目标驱动扭矩限值和目标制动扭矩限值； 整车控制器，被配置成根据所述目标驱动扭矩限值确定每个轮胎的目标驱动扭矩以及根据所述垂向载荷对所述每个轮胎的目标驱动扭矩进行分配； 稳定性控制器，被配置成根据所述目标制动扭矩限值确定每个轮胎的目标制动扭矩以及根据所述垂向载荷对所述每个轮胎的目标制动扭矩进行分配； 所述底盘域控制器包括第一功能模块，所述底盘域控制器还被配置成： 初始化所述第一功能模块； 接收所述主动悬架控制器发送的悬架高度信号和悬架支持力信号； 获取所述主动悬架控制器和所述整车控制器所述稳定性控制器的状态； 判断所述悬架高度信号、所述悬架支持力信号、所述主动悬架控制器的状态以及所述整车控制器的状态所述稳定性控制器的状态是否有效； 在判定所述悬架高度信号、所述悬架支持力信号、所述主动悬架控制器的状态以及所述整车控制器的状态所述稳定性控制器的状态有效的情况下，置位所述第一功能模块的状态，并根据所述悬架高度和所述悬架支持力确定所述垂向载荷； 根据所述垂向载荷确定目标扭矩限值； 发送所述第一功能模块的状态位和所述目标扭矩限值至所述整车控制器所述稳定性控制器。

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