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龙图腾网获悉贵州大学;贵州省烟草公司贵阳市公司申请的专利基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411240485.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法是由胡万望;王晋冰;李少波;蒲睿强;张涛设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法，该方法包括：设置初始参数；使用混沌初始化策略，引入Tent混沌映射初始化种群；使用模糊能量策略计算猎物逃逸能量；根据逃逸能量选择探索阶段或开发阶段；当|E|≥1时，个体进入探索阶段，|E|＜1时，个体进入开发阶段；使用正余弦扰动方法尝试跳出局部最优解；判断是否达到最大迭代次数，若满足则输出最优路径，否则返回猎物逃逸能量计算步骤；构建机器人在位置空间的路径轨迹图与适应度曲线图。本发明旨在解决机器人在进行路径规划时面临的路径不平滑、收敛速度慢、易陷入死区等问题。

本发明授权基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于多策略改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤1、设置初始参数； 初始参数包括位置空间的大小、机器人的起终点、种群大小和最大迭代次数，并以不同的个体表示在位置空间的不同路径，以猎物表示当前的最优路径，种群大小即表示同一时刻存在的个体数量，最大迭代次数即个体路径进行迭代的最大次数，路径的优劣由目标函数进行计算评估； 步骤2、使用混沌初始化策略，引入Tent混沌映射初始化种群； 步骤3、使用模糊能量策略计算猎物逃逸能量； 步骤4、根据逃逸能量选择探索阶段或开发阶段； 当|E|≥1时，个体进入探索阶段，|E|＜1时，个体进入开发阶段； 步骤5、使用正余弦扰动方法尝试跳出局部最优解； 步骤6、判断是否达到最大迭代次数，若满足则输出最优路径，否则返回步骤3； 步骤7、构建机器人在位置空间的路径轨迹图与适应度曲线图； 根据实际机器人运动起点，终点及位置空间障碍分布情况，绘制仿真图形，并根据步骤1-7进行最优路径规划，将其在50次迭代中最优路径的搜索情况绘制成适应度曲线图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学;贵州省烟草公司贵阳市公司，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市贵州大学花溪北校区科技处；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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