视比特(上海)机器人科技有限公司王红博获国家专利权
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龙图腾网获悉视比特(上海)机器人科技有限公司申请的专利带外部轴机器人的路径规划方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567254B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770596.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带外部轴机器人的路径规划方法、装置和计算机设备是由王红博;廖亚军;黄坤设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本带外部轴机器人的路径规划方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种带外部轴机器人的路径规划方法、装置和计算机设备。方法包括：获取多组机器人外部轴的关节角度、机器人机械臂末端的目标位姿，基于机器人外部轴的关节角度和目标位姿，以最小化关节限位和最小化关节移动量为目标，求解预设的多目标函数，确定机器人机械臂的目标关节状态以及机器人外部轴的目标关节角度，目标关节状态和目标关节角度分别为预设的多目标函数取得最小值时的关节状态和关节角度，根据目标关节状态和机器人外部轴的目标关节角度，确定机器人的运动路径，控制机器人按照运动路径运动。采用本方法能够提升路径规划精度。
本发明授权带外部轴机器人的路径规划方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种带外部轴机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多组机器人外部轴的关节角度、机器人机械臂末端的目标位姿； 基于所述机器人外部轴的关节角度和所述目标位姿，以最小化关节限位和最小化关节移动量为目标，求解预设的多目标函数，确定所述机器人机械臂的目标关节状态以及机器人外部轴的目标关节角度，所述多目标函数包括用于最小化关节限位的第一目标函数，以及用于最小化关节移动量的第二目标函数，所述关节移动量为相邻时间步内机器人机械臂的关节移动量，所述目标关节状态和所述目标关节角度分别为所述预设的多目标函数取得最小值时的关节状态和关节角度； 根据所述目标关节状态和所述机器人外部轴的目标关节角度，确定所述机器人的运动路径； 控制所述机器人按照所述运动路径运动。
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