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龙图腾网获悉陕西黄河集团有限公司申请的专利一种混合动力电动汽车的车速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411852039.6，技术领域涉及：B60W20/11；该发明授权一种混合动力电动汽车的车速控制方法是由李迎纲;邱博之;王建元;华伟设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合动力电动汽车的车速控制方法在说明书摘要公布了：本申请是关于一种混合动力电动汽车的车速控制方法。该方法包括：建立车辆动力学模型；根据车辆动力学模型设计改进的扰动观测器，并得到扰动估计值；设计速度控制律，速度控制律包括前馈控制和反馈控制，并根据扰动估计值和速度控制律，确定改进的扰动观测器的控制输入；基于改进的扰动观测器的控制输入设计电动机转矩，并基于神经网络的PID控制器对电动机转矩和发动机转矩进行动态调整，以使车速动态逼近目标车速。本申请通过基于神经网络的PID控制对车辆的转矩进行动态调整，能够实现车速动态逼近目标车速。

本发明授权一种混合动力电动汽车的车速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合动力电动汽车的车速控制方法，其特征在于，包括： 建立车辆动力学模型；其中，所述车辆动力学模型的表达式为： 1； 传递函数的表达式为： 2； 通过所述传递函数对公式1进行改写，得到车辆动力学模型的表达式为： 3； 式中，表示总轮胎力，表示车速的拉普拉斯变换形式，即车速岁时间变化的复频率表示，表示车辆重量，表示复频率变量，表示滚动阻力系数，表示轮胎载荷，表示空气密度，表示空气阻力系数，表示车辆的迎风面积，表示车速，表示重力加速度，表示坡度角； 根据所述车辆动力学模型设计改进的扰动观测器，并得到扰动估计值；其中，所述根据所述车辆动力学模型设计改进的扰动观测器，并得到扰动估计值的步骤中，包括： 所述改进的扰动观测器的表达式为： 4； 式中，表示名义模型，表示改进的扰动观测器的控制输入，表示扰动响应； 将公式4进行改写为： 5； 式中，表示实际控制系统，表示调整函数，表示输入扰动，表示测量噪声； 在低频条件下，假设，则将公式5继续改写为： 6； 式中，表示输入扰动的拉普拉斯变换形式； 设计低通滤波器，所述低通滤波器的表达式如下： 7； 式中，表示时间常数； 将扰动响应输入低通滤波器，得到所述扰动观测器的扰动估计值，所述扰动估计值的表达式如下： 8； 式中，表示非线性函数，d表示实际扰动； 设计速度控制律，所述速度控制律包括前馈控制和反馈控制，并根据所述扰动估计值和所述速度控制律，确定改进的扰动观测器的控制输入； 基于所述改进的扰动观测器的控制输入设计电动机转矩，并基于神经网络的PID控制器对所述电动机转矩和发动机转矩进行动态调整，以使车速动态逼近目标车速。

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