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龙图腾网获悉长园医疗精密(珠海)有限公司申请的专利一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119590878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736481.2，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法及系统是由张权印;徐海东;黄海建设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法及系统，本案过精确计算托盘内物料的存放规格和龙门机构的取料参数，确保每次取料操作准确无误。该方法适用于不同规格和数量的矩形物料托盘，仅需调整相关参数即可。系统采用指令化操作方式，减少代码编辑和设备调试工作量，使代码逻辑清晰、易于扩展和维护。通过编程和指令控制，实现龙门机构的自动取料，提高生产效率。同时，系统记录并清零累计取料次数，便于后续流程控制和数据分析。此外，系统避免重复计算X轴和Y轴坐标，提高整体效率，并通过数据集简化后续处理。该方法及系统能够准确控制龙门机构位置，实现高精度取料，且灵活配置，适应多种应用场景。

本发明授权一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种龙门机构在矩形托盘内取料的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确定托盘内物料的存放规格，包括横向存放的物料数量M、纵向存放的物料数量N、龙门横向每次取料的物料数量P、托盘内物料横向等距A和纵向等距B； S2、根据托盘横向存放的物料数量M和龙门横向每次取料的物料数量P，计算出取完横向物料所需的次数J，J=ceilMP，其中ceil表示向上取整函数； S3、根据纵向存放的物料数量N和取完横向物料所需的次数J，计算出龙门机构取一个托盘所需的总次数K，K=J*N； S4、利用DH1，Jn指令,调用X轴坐标的计算公式进行J次计算，获取J个X轴坐标值并记录； 利用DH1,Kn指令,调用Y轴坐标的计算公式进行K次计算，获取K个Y轴坐标值并记录； 利用[INCPDH2]指令,计算并记录当前龙门机构已累计取料的次数； S5、将获取到的X轴和Y轴坐标用于指导龙门机构的伺服取料地址，完成当前取料操作； S6、当龙门机构取完矩形托盘内的最后一个物料时，将利用[MOVK0DH2]指令进行清零操作，以等待程序进入下一个取料轮回流程； 其中，X轴坐标的计算公式为：龙门机构横向第n次取料的X轴坐标=托盘横向第n个物料*横向等距A+取料起始位置的X轴坐标； Y轴坐标的计算公式为：龙门机构纵向第n次取料的Y轴坐标= 托盘纵向第n个物料*纵向等距B+取料起始位置的Y轴坐标； 所述“利用DH1，Jn指令,调用X轴坐标的计算公式进行J次计算，获取J个X轴坐标值并记录”中的DH1，Jn指令的配置步骤如下： 定义一个名为D90的数据项，将所述D90数据项的数据类型设定为整数类型，将所述D90数据项的初始值设定为0； 配置所述D90数据项，使其根据取完横向物料所需的次数J，先获取出处于同一X轴坐标的所有次数并记录为一个X轴坐标值，对同一X轴坐标的次数只计算一次，即取料整个托盘只需计算J次X轴坐标； 配置所述D90数据项，使其根据调用X轴坐标的计算公式计算并获取J次X轴坐标值，记录J个X轴坐标值并存储为数据集。

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