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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119599979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411649877.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统是由袁伟;杨明;张晓;余赛;王春香;王冰设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统，其中方法包括：分别获取拖挂车辆的单目视觉信息和3D点云信息；将所述单目视觉信息和所述3D点云信息进行信息融合，得到图像信息，所述图像信息中至少包括：柔性拖挂部分的姿态、位置和运动的状态信息；对所述图像信息进行特征提取和目标检测，获得柔性拖挂部分的目标信息；对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息；基于所述位姿信息，并结合前方车辆的动态变化，进行路径规划和决策调整，生成控制指令控制车辆跟踪。本发明利用单目视觉技术实现对柔性拖挂物体的高效检测，提高了拖挂车辆的安全性和运行效率。

本发明授权基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的柔性拖挂检测方法，其特征在于，包括： 分别获取拖挂车辆的单目视觉信息和3D点云信息； 将所述单目视觉信息和所述3D点云信息进行信息融合，得到图像信息，所述图像信息中至少包括：柔性拖挂部分的姿态、位置和运动的状态信息； 对所述图像信息进行特征提取和目标检测，获得柔性拖挂部分的目标信息，所述目标信息包括：形变、位置及运动状态； 对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息； 基于所述位姿信息，并结合前方车辆的动态变化，进行路径规划和决策调整，生成控制指令控制车辆跟踪； 所述对所述图像信息进行特征提取和目标检测，包括： 提供一预训练的深度学习模型，利用该模型对所述图像信息进行特征提取、拖挂部分识别和前车方向估计； 对所述拖挂部分进行轮廓提取和目标检测，并结合所述前车方向的估计结果，对柔性拖挂部分进行初步定位和形态分析，得到目标信息； 所述对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息，包括： 提供一单目方向估计模型，将所述目标信息作为该模型的输入，提取所述目标信息的关键特征点；其中，所述单目方向估计模型，通过估计目标信息中各个单体的方向，然后通过各自刚体的方向结合刚体间的交接约束，形成方向间的约束优化，从而得到拖挂的弧度上的方向，即得到目标信息的关键特征点； 将所述关键特征点与前方车辆的先验位姿信息进行匹配，并评估所述目标信息的运动状态； 根据所述目标信息的运动状态，计算柔性拖挂部分的估计位姿信息，包括：位置坐标和姿态； 对所述柔性拖挂部分的估计位姿信息进行平滑处理，输出柔性拖挂部分的最终位姿信息。

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