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龙图腾网获悉鄂尔多斯应用技术学院申请的专利一种图频率自适应的BIM与点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411665143.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种图频率自适应的BIM与点云配准方法是由许波;程国忠;张永军;闫敏;李晓龙;王亚龙设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图频率自适应的BIM与点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图频率自适应的BIM与点云配准方法，涉及智能建筑技术领域。本发明至少包括以下步骤：S1：将BIM构件三角化，并保留三角化后的顶点记为BIM点云；扫描BIM对应的现实构件，并将扫描后的点云记为构件点云；S2：采用对应的方法分别计算构件点云和BIM点云的图谱累积分布；S3：采用对应的方法分别计算构件点云和BIM点云的特征点；S4：根据保留的特征点，使用ICP算法配准BIM点云和构件点云。本发无需人为设定的特征点选取参数，根据点云自动计算图谱截止频率，自适应生成用于匹配特征点，提高了点云与BIM匹配时的鲁棒性。

本发明授权一种图频率自适应的BIM与点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种图频率自适应的BIM与点云配准方法，其特征在于：至少包括以下步骤： S1：将BIM构件三角化，并保留三角化后的顶点记为BIM点云；扫描BIM对应的现实构件，并将扫描后的点云记为构件点云； S2：采用对应的方法分别计算构件点云和BIM点云的图谱累积分布； 所述S2至少包括以下步骤： S2.1：计算点云对应的无向带权图 其中：为点云X的顶点集合，ε为图的边集，由最近邻算法构造，为权重矩阵，点xi与邻居xj的权重Wi,j等于： 其中δi为xi最近M个邻居的在X中的下标； S2.2：计算图平移算子A＝D-1W； 其中：D为对角阵，对角元素满足： 使用特征值的幂迭代算法计算A的最大特征值入λN和最小特征值入λ1； 取线性划分α1＝λ1＝0,…,αp,…,αP＝λN，使用窗函数估计区间[0,αp]内的特征值个数，参阅下式1： 其中： zj∈为标准正态分布向量，Tr·表示迹运算； 上式中最后的约等号在于A的迹可使用多元标准正态分布向量z的二次型期望估计： 表示期望运算； 式1中的窗函数首先将特征值λ∈[0,αp]按线性放缩到[-1,1]，然后使用K阶切比雪夫多项式近似窗函数： 其中为切比雪夫多项式， 系数ck由下式给定： 补偿因子gk为式2： S2.3：记录频率分隔点和归一化特征点数目为坐标系列对坐标系列进行三次插值，得到点云的图谱累积分布； S3：采用对应的方法分别计算构件点云和BIM点云的特征点； S4：根据保留的特征点，使用ICP算法配准BIM点云和构件点云。

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