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龙图腾网获悉山东明佳科技有限公司申请的专利一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119605564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411942874.9，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统是由杨学鹏;刘学栋;于大海设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及控制技术领域，具体为一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统，为解决现有技术中农产品采摘工作效率低的技术问题，本发明首先基于相机拍摄的菇床图像得到的菇床上待采摘双孢菇的位置信息以及机械手数量，对菇床所在区域进行分区，得到若干个待采摘区域；接着基于每个待采摘区域上菇床上待采摘双孢菇的位置信息，构建图结构后转化为树结构，使得初始路径表现得更加有层次、更清晰，将初始路径进行交叉和变异处理，得到能够提升采摘效率的采摘路径；最后，若干个机械手按照相应采摘路径进行双孢菇采摘，并在双孢菇采摘过程中根据运动阶段实施不同的避让策略，实现多臂动态协调规划，提高双孢菇采摘工作效率。

本发明授权一种多机械手采摘双孢菇控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多机械手采摘双孢菇控制方法，其特征在于，包括如下操作： S1、基于标定板坐标系到相机坐标系的转换矩阵，以及机械臂底座坐标系到机械臂末端坐标系的转换矩阵，得到相机坐标系到机械臂底座坐标系的转换矩阵；根据相机坐标系到机械臂底座坐标系的转换矩阵，将相机采集数据和机械臂末端机械手移动数据进行对齐，使机械臂末端机械手能移动到相机目标数据中的对应目标位置； S2、基于相机获取的菇床图像，得到菇床上待采摘双孢菇的位置信息；根据待采摘双孢菇的位置信息，以及机械手数量和抓取范围，对菇床所在区域进行分区，得到若干个待采摘区域；基于若干个待采摘区域中各自的待采摘双孢菇位置信息，分别构建图结构，得到若干个待采摘区域图结构；图结构中节点为双孢菇，边为节点之间的机械手运动总时间； S3、基于若干个待采摘区域图结构，得到每个待采摘区域的采摘路径； 具体为：基于待采摘区域图结构，构建树结构；获取树结构中从根节点到尾节点的所有路径，得到若干个初始路径；若干个初始路径依次经交叉处理和变异处理，得到若干个优化路径；得到若干个优化路径的操作具体为：将若干个初始路径进行路径代价从大到小排序，挑选出排序位于前第一百分比的初始路径，进行相邻排序初始路径之间的部分路径交换，得到若干个交叉路径；将路径代价小于交叉路径代价阈值的交叉路径，作为学习路径，所有学习路径形成了学习路径集；剩余交叉路径分别从学习路径集中任选一个学习路径，作为对应目标学习路径，并将目标学习路径的中间树节点替换掉相应交叉路径的中间树节点，得到若干个变异路径，作为若干个优化路径； 判断若干个优化路径中，是否存在着一条路径代价小于代价阈值的优化路径；若存在，将优化路径作为采摘路径；若不存在，若干个优化路径执行若干次交叉处理、变异处理和路径代价判断的操作，直至出现一条路径代价小于代价阈值的路径，作为采摘路径； S4、若干个机械手按照相应采摘路径，进行双孢菇采摘。

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