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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种水下助力柔性外骨骼系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411870836.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种水下助力柔性外骨骼系统是由李智军;王鑫祥;夏海生设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下助力柔性外骨骼系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下助力柔性外骨骼系统，包括柔性绑缚单元、踝关节助力单元、感知单元及脚蹼；柔性绑缚单元包括背心和小腿绑缚部分；踝关节助力单元包括背屈助力鲍登线、跖屈助力鲍登线和与两者连接、固定在背心上且包括控制器的踝关节驱动单元，背屈助力鲍登线及跖屈助力鲍登线利用小腿绑缚部分固定在用户的小腿部，背屈助力鲍登线连接至脚蹼的前端，跖屈助力鲍登线经脚蹼连接带连接至脚蹼的后端；感知单元用于接受用户动作意图信号，并将相关信号传送至控制器，控制器处理相关信号后控制踝关节驱动单元提供助力。本发明依靠惯性传感器感知人体运动意图，判断蛙泳动作阶段，控制踝关节助力单元助力，减少用户体力消耗。

本发明授权一种水下助力柔性外骨骼系统在权利要求书中公布了：1.一种水下助力柔性外骨骼系统，其特征在于：包括柔性绑缚单元、踝关节助力单元、感知单元以及脚蹼； 所述柔性绑缚单元包括背心和小腿绑缚部分； 所述踝关节助力单元包括背屈助力鲍登线、跖屈助力鲍登线和踝关节驱动单元，所述踝关节驱动单元包括控制器，所述踝关节驱动单元固定在背心上，所述背屈助力鲍登线及跖屈助力鲍登线利用小腿绑缚部分固定在用户的小腿部，所述背屈助力鲍登线连接至所述脚蹼的前端，所述跖屈助力鲍登线经脚蹼连接带连接至所述脚蹼的后端，所述背屈助力鲍登线、跖屈助力鲍登线与踝关节驱动单元连接； 所述感知单元用于接受用户动作意图信号，并将相关信号传送至控制器，控制器处理相关信号后得到控制方案，并根据控制方案控制踝关节驱动单元做出相应动作提供助力； 所述感知单元包括小腿前侧惯性传感器和小腿后侧惯性传感器； 所述小腿前侧惯性传感器和小腿后侧惯性传感器利用小腿绑缚部分分别固定在用户的小腿的前侧和后侧； 所述小腿前侧惯性传感器和小腿后侧惯性传感器均经过了防水处理； 所述踝关节驱动单元还包括踝关节驱动外壳、踝关节驱动顶盖、电子调速器、踝关节驱动绕线轮、传动轴、从动齿轮、主动齿轮和踝关节驱动电机； 所述踝关节驱动顶盖安装在踝关节驱动外壳的顶部且踝关节驱动顶盖与踝关节驱动外壳围成盒装结构，所述电子调速器、从动齿轮、主动齿轮和踝关节驱动电机均布置在踝关节驱动外壳内，所述踝关节驱动外壳的水平方向的两侧壁上开有相互匹配的通孔组，所述传动轴穿过通孔组且传动轴的两端分别与位于踝关节驱动外壳外的两踝关节驱动绕线轮固定连接，所述传动轴上套装固定有从动齿轮，所述踝关节驱动电机的驱动轴上套装固定有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合； 所述背屈助力鲍登线及跖屈助力鲍登线缠绕在踝关节驱动绕线轮上。

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