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龙图腾网获悉万勋科技(深圳)有限公司申请的专利充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311184009.8，技术领域涉及：B60L53/35；该发明授权充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质是由陈晓蛟;张润智;严行;黄智伟;唐子健;王琳设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于充电机器人技术领域，提供了一种充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质，该方法应用于柔性充电机器人，柔性充电机器人包括：运动平台、柔性机械臂以及充电枪头；该方法包括：基于充电指示命令，控制运动平台及柔性机械臂运动，以带动充电枪头靠近车身的充电接口；在充电枪头抵近充电接口处时，伸展充电枪头以进入充电接口内，并驱动运动平台和或柔性机械臂以带动充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，以适应充电接口在插拔过程中的被动角度变化，从而使得充电枪头与充电接口在插接过程中触及某一时刻的理想插拔倾角，进而实现充电枪头与充电接口的顺滑插接。通过上述方法，能够提高充电效率。

本发明授权充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种充电控制方法，其特征在于，所述方法应用于柔性充电机器人，所述柔性充电机器人包括：可在空间内运动的运动平台，根部设于所述运动平台上的柔性机械臂，以及设于所述柔性机械臂末端且可伸缩的充电枪头；所述方法包括： 接收充电指示命令； 基于所述充电指示命令，控制所述运动平台及所述柔性机械臂运动，以带动所述充电枪头靠近车身的充电接口； 在所述充电枪头抵近所述充电接口处时，伸展所述充电枪头以进入所述充电接口内，并驱动所述运动平台和或所述柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，以适应所述充电接口在插拔过程中的被动角度变化，从而使得所述充电枪头与所述充电接口在插接过程中触及某一时刻的理想插拔倾角，进而实现所述充电枪头与所述充电接口的顺滑插接；其中，所述第一区间范围是所述充电枪头结合所述柔性机械臂的柔顺自适应性而设定的插拔倾角变化范围，所述第一区间范围内至少有一个理想插拔倾角，所述理想插拔倾角为所述充电枪头与所述充电接口进行插拔动作时，插拔阻力最小的插拔倾角； 其中，所述驱动所述运动平台和或所述柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，包括： 构建第一区间范围； 驱动所述运动平台和或所述柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在所述第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，以使得所述充电接口的第一轴向中心线与所述充电枪头的第二轴向中心线在某一时刻重合；其中，所述充电枪头的第一轴向中心线与所述充电接口的第二轴向中心线重合时刻所对应的插拔倾角为理想插拔倾角，所述第一轴向中心线是因所述充电接口在插拔过程中的角度变化而被动变化的轴向中心线，所述第二轴向中心线是基于所述第一轴向中心线被动变化而主动变化的轴向中心线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人万勋科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋414；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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