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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742920.0，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质是由曾令慰;喻锐;毕雅梦设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：一种车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域，包括采集多组车辆历史行驶记录，包括前后时刻之间的后轴轴心距离差、横摆角角度差、后轴轴心速度、横摆角角速度；将所有后轴轴心距离差、横摆角角度差、后轴轴心速度、以及横摆角角速度均按照数值大小划分成多个等级后，得到多个距离差等级、角度差等级、速度等级、以及角速度等级；基于前述等级训练得到车辆轨迹跟踪模型，并进行车辆轨迹跟踪。本申请在根据后轴轴心距离差和横摆角角度差控制后轴轴心速度和横摆角角速度时，将各个数据均按照等级进行划分后，训练控制模型，从而实现模糊控制，避免状态量频繁变化导致控制量频繁变化，提高驾驶安全和舒适性。

本发明授权车辆轨迹跟踪方法、系统、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 采集多组车辆历史行驶记录，每组车辆历史行驶记录均包括车辆历史输入量和车辆历史输出量，车辆历史输入量为相邻两个时刻的后轴轴心距离差和横摆角角度差，车辆历史输出量为在相邻两个时刻之间的后轴轴心速度和横摆角角速度； 按照数值等级划分策略，将所有车辆历史行驶记录中后轴轴心距离差、横摆角角度差、后轴轴心速度、以及横摆角角速度均按照数值大小划分成多个等级后，得到多个距离差等级、角度差等级、速度等级、以及角速度等级； 以距离差等级和角度差等级作为输入量，以速度等级和角速度等级作为输出量进行模型训练，得到车辆轨迹跟踪模型，以进行车辆轨迹跟踪；所述根据车辆轨迹跟踪模型进行车辆轨迹跟踪，具体包括如下步骤： 采集当前时刻的车辆实时位置信息和下一时刻的车辆目标位置信息； 根据车辆实时位置信息和车辆目标位置信息进行计算，得到下一时刻相对于当前时刻的后轴轴心距离差和横摆角角度差； 将后轴轴心距离差对应的距离差等级和横摆角角度差对应的角度差等级作为输入量，输入到车辆轨迹跟踪模型，得到速度等级、以及角速度等级； 判断当前时刻的速度等级和角速度等级是否与根据模型得到的速度等级和角速度等级相同，若是，则继续按照当前时刻的后轴轴心速度和横摆角角速度控制车辆行驶，若否，则将当前时刻的后轴轴心速度和或横摆角角速度切换到根据模型得到的速度等级和或角速度等级后继续控制车辆行驶。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东风商用车有限公司，其通讯地址为：442001 湖北省十堰市张湾区车城路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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