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龙图腾网获悉深圳国创具身智能机器人有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种异构机器人的定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759175.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种异构机器人的定位方法及相关设备是由付樟华;刘擎权;罗莉设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构机器人的定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种异构机器人的定位方法及相关设备，用于解决异构机器人在动态场景下的定位问题。本申请实施例方法包括：接收当前帧图像信息和下一帧图像信息以进行特征提取，得到多个图像特征点以及特征点可信度；接收惯性测量信息，以获得异构机器人的先验估计信息；根据当前帧图像信息、下一帧图像信息和先验估计信息，得到估计位姿数据，对图像特征点和特征点可信度进行带权值的局部位姿优化，得到待优化位姿数据；对特征点可信度进行后验估计，得到待检测权重值；对待检测权重值进行大噪声特征点检测得到目标图像特征点，及对应于目标图像特征点的目标权重值；将待优化位姿数据、所有目标图像特征点及目标权重值上传至云服务器。

本发明授权一种异构机器人的定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种异构机器人的定位方法，其特征在于，应用于异构机器人，所述异构机器人包括图像采集装置和惯性传感器，所述方法包括： 接收所述图像采集装置采集的当前帧图像信息和下一帧图像信息，以对所述当前帧图像信息进行特征提取，得到当前帧和下一帧匹配的多个图像特征点，以及对应于所述图像特征点的特征点可信度；其中，所述当前帧图像信息用于描述所述异构机器人的当前帧的观测约束信息，所述下一帧图像信息用于描述所述异构机器人的下一帧的观测约束信息； 接收所述惯性传感器发送的当前帧和下一帧之间累计的惯性测量信息，以根据所述惯性测量信息获得所述异构机器人的先验估计信息；其中，所述惯性测量信息用于描述所述异构机器人的运动约束信息； 根据所述当前帧的当前帧图像信息、所述下一帧图像信息和所述先验估计信息，对所述异构机器人进行预测，得到所述异构机器人于下一帧的估计位姿数据，并将所述当前帧的观测约束信息、所述下一帧的观测约束信息和所述运动约束信息作为所述估计位姿数据的约束，对所述图像特征点和所述特征点可信度进行带权值的局部位姿优化，得到待优化位姿数据； 对所述待优化位姿数据中的每个所述图像特征点的所述特征点可信度进行后验估计，分配得到待检测权重值；其中，所述待检测权重值用于表征所述图像特征点对于后验估计的拟合程度； 对所有所述图像特征点的所述待检测权重值进行大噪声特征点检测，以剔除未满足预设观测阈值的图像特征点，得到目标图像特征点，及对应于所述目标图像特征点的目标权重值； 将所述待优化位姿数据、所有目标图像特征点及所述目标权重值上传至云服务器，以使得所述云服务将所述目标权重值进行更新，并基于更新后的目标权重值将所述所有目标图像特征点按照所述异构机器人的所述待优化位姿数据进行全局拼接，得到所述异构机器人于下一帧的目标位姿数据和全局环境信息；其中，所述目标位姿数据用于描述误差最小的位姿数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳国创具身智能机器人有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石二路万科云城六期一栋云中城B805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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