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龙图腾网获悉长春萨米特光电科技有限公司申请的专利陀螺纠漂方法、装置、计算机可读存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161592.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权陀螺纠漂方法、装置、计算机可读存储介质及电子装置是由赵德堂;王琳;郭春伟;黄猛;汪永阳;陈明;陈轩宇;林蔚然设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本陀螺纠漂方法、装置、计算机可读存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种陀螺纠漂方法、装置、计算机可读存储介质及电子装置。该方法包括获取光电稳瞄系统的第一姿态信息和陀螺数据；当显控摇杆速度给定量为零且惯导状态正常时，记录此时光电稳瞄系统的第二姿态信息；判断第一姿态信息和第二姿态信息是否满足预设启动条件；如果满足，则基于第一姿态信息和第二姿态信息进行空间位置闭环，并根据空间位置闭环结果和陀螺数据进行陀螺惯性稳定环；能够消除载荷配重及地球自转速度的影响，适配低精度高零漂的陀螺和大俯仰角下陀螺漂移大的场景，且可自动实时进行陀螺纠漂，实现了纠漂误差小，纠漂效果显著，且有效提升实时性。本申请解决了漂移补偿误差大，效果不明显，且实时性差的技术问题。

本发明授权陀螺纠漂方法、装置、计算机可读存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种陀螺纠漂方法，其特征在于，包括： 获取光电稳瞄系统的第一姿态信息和陀螺数据； 获取光电稳瞄系统的第一姿态信息包括： 实时采集车载或机载惯导的姿态信息和光电稳瞄系统自身编码器的测角信息； 根据所述车载或机载惯导的姿态信息通过坐标转换，求出北东地坐标系到惯导坐标系的第一转换矩阵： ； 其中，XbYbZb为惯导坐标系，XnYnZn为北东地坐标系，为北东地坐标系到惯导坐标系的转换矩阵，yaw为航向角，pitch为俯仰角，roll为横滚角； 根据所述测角信息通过坐标转换，求出惯导坐标系到光电稳瞄系统的第二转换矩阵： ； 其中，XbYbZb为惯导坐标系，XYZ为光轴坐标系，为惯导坐标系到光电稳瞄系统光学视轴转换矩阵，fwcalangle为方位轴编码器角度，gdcalangle为俯仰轴编码器角度； 根据第一转换矩阵和第二转换矩阵，求出北东地坐标系到光电稳瞄系统的光学视轴转换矩阵： ； 其中，XnYnZn为北东坐标系，XYZ为光轴坐标系，为北东地坐标系到光电稳瞄系统光学视轴转换矩阵； 根据光学视轴转换矩阵反算求出光电稳瞄系统的第一姿态信息； 当显控摇杆速度给定量为零且惯导状态正常时，记录此时光电稳瞄系统的第二姿态信息； 判断所述第一姿态信息和第二姿态信息是否满足预设启动条件； 如果满足，则基于所述第一姿态信息和第二姿态信息进行空间位置闭环，并根据空间位置闭环结果和陀螺数据进行陀螺惯性稳定环；如果不满足，则判断所述第一姿态信息和第二姿态信息是否满足预设停止条件；如果满足，则停止陀螺纠漂；启动阈值为当前视场角的0.5%，停止阈值为当前视场角的0.05%。

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