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龙图腾网获悉华田智能机器人(南通)有限公司申请的专利光伏机器人的路径规划方法、光伏机器人、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411795349.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权光伏机器人的路径规划方法、光伏机器人、设备及介质是由黄建功设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本光伏机器人的路径规划方法、光伏机器人、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种光伏机器人的路径规划方法、光伏机器人、设备及介质，根据机器清洁性能指标设置相邻路径间距，再基于光伏板地图、相邻路径间距生成内部清洁路径，将内部清洁路径离散化为具有预期位姿的若干个路径点；在内部清洁路径的每条子清洁路径上设置的验收路径点，验收路径点的参数包括预期清洁面积；执行内部清洁路径，实时监测实际位姿与预期位姿之间的位姿误差，根据实际清洁面积与预期清洁面积确定清洁性能误差；当位姿误差大于位姿容忍阈值或清洁性能误差低于洁净容忍阈值时，基于位姿误差和或清洁性能误差生成并执行目标内部清洁路径。提高了光伏机器人对清洁路径的执行速度和清洁效率，同时确保清洁质量达到预期标准。

本发明授权光伏机器人的路径规划方法、光伏机器人、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种光伏机器人的路径规划方法，其特征在于，所述光伏机器人包括至少两个感知模块，所述感知模块包括视觉感知模块，所述方法包括： S201获取机器清洁性能指标，并根据所述机器清洁性能指标设置相邻子清洁路径之间的相邻路径间距；所述清洁性能指标包括清洁力指标、清洁覆盖率指标；所述S201，还包括：根据所述清洁力指标和预期清洁标准确定最低重复清洁次数；根据所述清洁覆盖率指标和所述最低重复清洁次数确定相邻子清洁路径之间的所述相邻路径间距； S202获取光伏板地图，并基于所述光伏板地图、所述相邻路径间距生成内部清洁路径，将所述内部清洁路径离散化为若干个路径点，所述路径点的参数包括预期位姿； S203在所述内部清洁路径的每条子清洁路径上设置的验收路径点，所述验收路径点的参数包括预期清洁面积； S204控制所述光伏机器人执行所述内部清洁路径；实时监测所述感知模块采集的实际位姿与所述预期位姿之间的位姿误差；在每个所述验收路径点，基于所述视觉感知模块获取实际清洁面积，根据所述实际清洁面积和所述预期清洁面积确定清洁性能误差； S205当所述位姿误差大于位姿容忍阈值或所述清洁性能误差大于洁净容忍阈值时，基于所述位姿误差和或所述清洁性能误差生成目标内部清洁路径，并控制所述光伏机器人执行所述目标内部清洁路径； 其中，所述位姿容忍阈值基于内部区域和边界区域之间的预设距离值确定；所述洁净容忍阈值基于所述清洁性能指标确定的冗余率设置，所述冗余率根据最低重复清洁次数、清洁力指标、预期清洁标准确定。

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