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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种飞轮驱动的机械臂装置及控制系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834918.6，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种飞轮驱动的机械臂装置及控制系统和控制方法是由邵可;雷思旭设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞轮驱动的机械臂装置及控制系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂设计及控制技术领域，尤其涉及一种飞轮驱动的机械臂装置及控制系统和控制方法。所述机械臂装置的主体结构包括基座、臂杆、关节和飞轮驱动装置。所述控制系统包括转速参考调节器、电机转速控制器。电机转速控制器根据目标转速与飞轮及内、外框架的实际转速的误差，驱动飞轮驱动装置跟踪目标转速，实现机械臂的实际位姿跟踪目标位姿。其采用反作用飞轮作为机械臂动力源，通过飞轮的高速转动和偏转框架转速的改变输出相同大小的力矩，显著减小了机械臂重量和关节复杂性，省去了复杂而笨重的传动结构，实现机械臂的运动控制；有利于控制精度、响应速度的提升，具有结构简单、转动惯量小、可靠性高、控制精度高、响应速度快等优点。

本发明授权一种飞轮驱动的机械臂装置及控制系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞轮驱动的机械臂装置，其特征在于包括基座1，所述的基座1上通过第一关节2设置有第一臂杆3，第一臂杆3上端设置有第一飞轮驱动装置4，第一臂杆3通过第二关节5与第二臂杆6相连，第二臂杆6上端设置有第二飞轮驱动装置7； 所述的第一飞轮驱动装置4和第二飞轮驱动装置7结构相同，第一飞轮驱动装置4包括飞轮4-3，所述的飞轮4-3安装在飞轮驱动电机4-4的飞轮电机转子轴4-5上，飞轮驱动电机4-4上部设置有电机端盖4-6，飞轮驱动电机4-4上还设置有飞轮转速测量及控制模块4-7； 所述的第一飞轮驱动装置4还包括安装在飞轮电机转子轴4-5上的内框架4-12，所述的内框架4-12与内框架驱动电机4-14的内框架电机转子轴4-13相连，内框架驱动电机4-14上还设置有内框架转速测量及控制模块4-15； 所述的内框架电机转子轴4-13上还安装有外框架4-8，所述的外框架4-8与外框架驱动电机4-10的外框架电机转子轴4-9相连，外框架驱动电机4-10上还设置有外框架转速测量及控制模块4-11； 所述的飞轮转速测量及控制模块4-7、内框架转速测量及控制模块4-15和外框架转速测量及控制模块4-11通过角度传感器、角速度传感器、电机驱动单元或电机控制单元实现对飞轮4-3、内框架4-12和外框架4-8的测量和控制； 包括转速参考调节器和电机转速控制器，所述的转速参考调节器根据机械臂目标位姿与实际位姿的误差，计算飞轮4-3及内框架4-12、外框架4-8的目标转速；电机转速控制器根据目标转速与飞轮4-3及内、外框架的实际转速的误差，驱动飞轮驱动装置跟踪目标转速，实现机械臂实际位姿跟踪目标位姿。

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