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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411820488.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法是由王洪亮;胡洢波;皮大伟;王显会;严永俊;王霞;汪一舟;张庭瑀设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明为一种面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法。包括悬架作动模块接收脱困启动信号，得到悬架控制目标，计算作动力；车轮动载观测模块对车轮动载进行观测并输出；车轮动载动态稳定判别模块引入理想悬架模型和计时模块，对比车轮动载观测模块输出的车轮动载与理想悬架模型输出的理想车轮动载，完成车轮动载动态稳定性判别；延迟补偿模块通过特征值函数完成对驱动转矩同步控制模块中依赖的车轮动载状态的替换；驱动转矩同步控制模块基于模型预测控制与滑模控制的融合控制器完成对车轮转矩的输出控制。本发明克服驱动控制与实际车轮状态不同步问题，降低脱困控制中驱动的延迟，实现最大车轮的附着力利用。

本发明授权面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.面向全主动悬架电车的纵垂向同步协同脱困控制系统，其特征在于，包括悬架作动模块、车轮动载观测模块、车轮动载动态稳定判别模块、延迟补偿模块与驱动转矩同步控制模块； 悬架作动模块接收脱困启动信号，根据获取的车辆状态信息得到悬架控制目标，目标为固定振幅A、频率F的正余弦车轮动载，根据悬架控制目标计算用于跟踪目标完成悬架作动的作动力u，并输出作动力u及作动力u下跟踪目标的振幅A、频率F； 车轮动载观测模块：通过车辆状态信息与悬架作动模块输出的作动力u，对车轮动载进行观测并输出； 车轮动载动态稳定判别模块：引入理想悬架模型和计时模块，对比车轮动载观测模块输出的具有延迟的车轮动载与理想悬架模型输出的理想车轮动载Fz，通过计算特征值的方差完成车轮动载动态稳定性判别； 延迟补偿模块：接收车轮动载动态稳定判别模块判别为稳定时输出的与Fz信号与对应的幅值、频率、偏差特征值，计算与Fz的相位差所对应的延迟时间γdelay，通过特征值函数完成对驱动转矩同步控制模块中依赖的车轮动载状态的替换； 驱动转矩同步控制模块：基于模型预测控制与滑模控制的融合控制器完成对车轮转矩的输出控制。

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