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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利直转式钻杆输送系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119641265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411992053.6，技术领域涉及：E21B19/14；该发明授权直转式钻杆输送系统及控制方法是由王清峰;陈航;杨林;万军;辛德忠;肖玉清;付宏;刘小华;万园;吕晋军;张始斋;王兴;唐敏;蒲剑;马振纲;陈科宇;窦鑫;陈柯宇;鲁石平;田华均;张铭津;郭琰;刘荣辉;周富佳;贾虹设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本直转式钻杆输送系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动机架领域，公开了直转式钻杆输送系统以及控制方法，包括用于储存钻杆的钻杆箱和用于将钻杆轴线转变至与机架转动平面垂直的转运机械手，钻运机械手滑动设置在钻杆箱的侧面并设有钻杆定位传感器、升降定位传感器和伸缩定位传感器，通过转运机械手的特殊设置，利用钻杆定位传感器检测钻杆的存在，并测量钻杆垛堞的高度，同时，利用升降定位传感器和伸缩定位传感器综合判断夹爪的位置，便于处理器判断夹爪需要伸长的位移，使得夹持过程更加精确，降低钻杆发送碰撞的概率。

本发明授权直转式钻杆输送系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.直转式钻杆输送系统，其特征在于：包括用于储存钻杆的钻杆箱、用于将钻杆轴线转变至与机架转动平面垂直并运出钻杆箱的转运机械手和用于控制转运机械手的钻杆传输定位组件； 转运机械手包括控制件、滑动组件、升降关节和伸缩关节，滑动组件、升降关节和伸缩关节均通过控制件进行控制，升降关节通过滑动组件滑动设置在机架上，伸缩关节与升降关节固定连接并滑动设置在机架转动轴线所在的平面上，伸缩关节的自由端转动设置有可将夹持钻杆转动90°的旋转夹持组件； 钻杆传输定位组件包括用于检测伸缩关节位移信息的伸缩定位传感器、用于检测升降关节位移信息的升降定位传感器、用于检测钻杆存在信息的钻杆定位传感器以及用于接收伸缩定位传感器、升降定位传感器和钻杆定位传感器测量信息并对接收信息进行处理的处理器，伸缩定位传感器固定在伸缩关节上并能测量伸缩关节的位移信息和位移变化信息，升降定位传感器固定在升降关节上并能测量升降关节的位移信息和位移变化信息，钻杆定位传感器固定在升降关节或夹爪上并能检测钻杆的存在信息；处理器与升降定位传感器、钻杆定位传感器、伸缩关节和旋转夹持组件电连接并能依据接收的接收升降定位传感器和钻杆定位传感器的测量信息对滑动组件、升降关节、伸缩关节和旋转夹持组件进行控制。

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