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龙图腾网获悉广东辰奕智能科技股份有限公司申请的专利一种惯性测量单元的姿态角减抖方法、装置及遥控器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411666552.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性测量单元的姿态角减抖方法、装置及遥控器是由胡杨;严开云;胡伟设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性测量单元的姿态角减抖方法、装置及遥控器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性测量单元的姿态角减抖方法、装置及遥控器。该惯性测量单元的姿态角减抖方法包括：获取当前帧观测角度；根据当前帧观测角度确定当前帧观测角速度及当前帧观测角加速度；根据当前帧观测角速度更新卡尔曼滤波系数；根据更新的卡尔曼滤波系数、当前帧对应的预测角度、预测角速度、预测角加速度、当前帧对应的观测角度、观测角速度及观测角加速度分别计算当前帧对应的稳定角度、稳定角速度及稳定角加速度；根据更新后的卡尔曼滤波系数、当前帧对应的稳定角度、稳定角速度及稳定角加速度分别计算后一帧对应的预测角度、预测角速度和预测角加速度。本发明惯性测量单元的姿态角减抖方法可以有效滤除姿态角波动，并提高动态响应能力。

本发明授权一种惯性测量单元的姿态角减抖方法、装置及遥控器在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元的姿态角减抖方法，其特征在于，包括： 获取姿态解算算法输出的当前帧观测角度，所述当前帧观测角度包括滚转角、俯仰角和偏航角； 根据所述当前帧观测角度确定当前帧观测角速度及当前帧观测角加速度，其中，所述当前帧观测角速度等于所述当前帧观测角度减去前一帧观测角度，所述当前帧观测角加速度等于所述当前帧观测角速度减去前一帧观测角速度； 根据所述当前帧观测角速度更新卡尔曼滤波系数； 根据更新后的卡尔曼滤波系数、当前帧对应的预测角度、当前帧对应的预测角速度、当前帧对应的预测角加速度、所述当前帧观测角度、所述当前帧观测角速度及所述当前帧观测角加速度分别计算当前帧稳定角度、当前帧稳定角速度及当前帧稳定角加速度，其中，所述当前帧对应的预测角度、所述当前帧对应的预测角速度、所述当前帧对应的预测角加速度根据所述前一帧观测角度确定； 根据更新后的卡尔曼滤波系数、所述当前帧稳定角度、所述当前帧稳定角速度及所述当前帧稳定角加速度分别计算后一帧对应的预测角度、后一帧对应的预测角速度和后一帧对应的预测角加速度，其中，所述后一帧对应的预测角度、后一帧对应的预测角速度和后一帧对应的预测角加速度用于确定后一帧稳定角度、后一帧稳定角速度及后一帧稳定角加速度； 所述卡尔曼滤波系数包括角度预测系数、角速度预测系数、角加速度预测系数、角速度稳定系数及角加速度稳定系数； 所述根据所述当前帧观测角速度更新卡尔曼滤波系数包括： 若所述当前帧观测角速度小于预设最小角速度，则将所述角度预测系数、所述角速度预测系数、所述角加速度预测系数、所述角速度稳定系数及所述角加速度稳定系数均设置为第一预设滤波系数； 若所述当前帧观测角速度大于预设最大角速度，则将所述角度预测系数、所述角速度预测系数、所述角加速度预测系数、所述角速度稳定系数及所述角加速度稳定系数均设置为第二预设滤波系数； 若所述当前帧观测角速度不小于预设最小角速度且不大于预设最大角速度，则将所述角度预测系数、所述角速度预测系数、所述角加速度预测系数、所述角速度稳定系数及所述角加速度稳定系数均设置为第三预设滤波系数。

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