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龙图腾网获悉深圳市肯綮科技有限公司申请的专利一种上肢助力装置及助力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311207712.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种上肢助力装置及助力控制方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢助力装置及助力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢助力装置及助力控制方法，上肢助力装置包括传感系统、动力模块、躯干模块、手臂模块、吊带系统、主控模块；传感系统包括倾角仪和角度传感器，倾角仪设置在躯干模块上；角度传感器设置在动力模块上；动力模块包括肩部动力模块，肩部动力模块包括肩部动力基座及与之旋转联接的肩部动力输出盘；躯干模块设置于人体躯干两侧并与人体躯干固定；手臂模块的前端与吊带系统传动联接，吊带系统用以辅助抬起人体手掌或重物。助力控制方法通过传感系统感知穿戴者抬起手臂或放下手臂的意图，使操控更灵敏、动作更稳定、不晃动，通用性好。本发明具有简单易用，符合自然动作习惯；传感系统轻薄小巧，成本低，对系统现有机构影响小。

本发明授权一种上肢助力装置及助力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢助力装置，其特征在于，所述上肢助力装置包括传感系统、动力模块、躯干模块、手臂模块、吊带系统、主控模块； 所述传感系统包括倾角仪和角度传感器，所述倾角仪设置在所述躯干模块上，用于测量人体俯身或抬起躯干的角度、角速度，躯干向上和向下加速度中的一种或几种；所述角度传感器设置在所述动力模块上，用于测量所述躯干模块和所述手臂模块之间的相对角度； 所述动力模块包括肩部动力模块，所述肩部动力模块包括肩部动力基座及肩部动力输出盘，所述肩部动力输出盘与所述肩部动力基座旋转联接，且旋转平面平行于人体矢状面； 所述躯干模块设置于人体躯干两侧并与人体躯干固定，所述躯干模块的上端与所述肩部动力模块传动联接； 所述手臂模块的根部与所述肩部动力输出盘传动联接； 所述吊带系统包括吊带手环和或挂钩，所述手臂模块的前端与所述吊带手环和或挂钩传动联接，所述吊带手环和或挂钩用以辅助抬起人体手掌或重物； 所述主控模块设置在所述躯干模块上，所述倾角仪和角度传感器均与所述主控模块电连接，所述肩部动力模块与所述主控模块电连接；通过所述肩部动力模块使得夹角β与倾角θ负相关：倾角θ正向越大，则夹角β越小；倾角θ正向越小，则夹角β越大；其中，θ为所述倾角仪监测到的人体躯干与竖直方向的倾角；β为所述角度传感器监测到的所述躯干模块与所述手臂模块之间的夹角。

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