清华大学焦新宇获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659667B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411713207.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法是由焦新宇;杨殿阁;江昆;杨蒙蒙;杨明亮;程前设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法，所述方法，包括：S1，获取汽车对环境的环境目标感知信息，识别汽车的可行驶边界，并根据环境目标信息进行可行驶边界上的边界式风险评估；S2，根据环境目标感知信息中的感知不确定性，对边界式风险评估的风险评估结果进行修正，得到修正后的风险评估结果；S3，根据所述感知不确定性和修正后的风险评估结果，划定自适应安全裕量，并根据自适应安全裕量，构建汽车可安全行驶的安全行驶空间。
本发明授权一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶BEV安全行驶空间构建方法，其特征在于，所述方法，包括： S1，获取汽车对环境的环境目标感知信息，识别汽车的可行驶边界，并根据环境目标信息进行可行驶边界上的边界式风险评估； S2，根据环境目标感知信息中的感知不确定性，对边界式风险评估的风险评估结果进行修正，得到修正后的风险评估结果； S3，根据所述感知不确定性和修正后的风险评估结果，划定自适应安全裕量，并根据自适应安全裕量，构建汽车可安全行驶的安全行驶空间； 环境目标感知信息中的感知不确定性，包括：检测到的环境目标的目标存在概率、目标语义类别不确定性、和目标运动速度的不确定性； 分别依次根据上述不确定性，对汽车的可行驶边界上的每一段微元的总风险进行修正； 对汽车的可行驶边界上的每一段微元的总风险进行修正，计算过程包括： 式中，代表微元法得到的边界段的风险，代表根据目标存在概率进行修正后的边界段风险的修正值，为目标存在概率； 式中，为考虑目标语义类别不确定性后，边界段风险的修正值； 式中,为考虑目标运动速度不确定性后，边界段风险的修正值。
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