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龙图腾网获悉上海奔曜科技有限公司申请的专利基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411988027.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备是由毛晓龙;张毅成;何晨设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备，包括：基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿C1和第一位姿偏差Offset，并建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系；基于视校位姿C1、第一位姿偏差Offset及像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，拖动机器人手臂进行视觉示教，得到板位位置的示教位姿。本发明能够自动完成机器人抓放点位的计算，减少操作人员的工作负担，增加点位示教的精确度和可靠性。

本发明授权基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，机器人手臂是四轴机器人手臂；将标定板放置到机器人手臂的夹爪需要夹取的板位位置，其中，所述标定板上间隔设置有一个大圆和一个小圆；所述机器人手臂上装有相机和夹爪； 拖动机器人手臂，直到相机拍摄的照片中能够检测出标定板上所有圆形的的拍摄范围，作为相机视野范围，包括： 拖动机器人手臂，直到相机拍摄的照片中能够检测出标定板上的大圆和小圆的拍摄范围，作为相机视野范围； 基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿，包括： 基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿C1和第一位姿偏差Offset，并建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系； 拖动机器人手臂进行视觉示教，得到当前位姿；基于当前位姿与视校位姿，得到位姿偏差，基于位姿偏差进行迭代，以对当前位姿进行修正，得到板位位置的示教位姿，包括： 基于视校位姿C1、第一位姿偏差Offset及像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，拖动机器人手臂进行视觉示教，得到板位位置的示教位姿； 基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿C1和第一位姿偏差Offset，并建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，包括： 固定机器人手臂在相机视野范围内的任一位置作为第一位置，在所述第一位置使用所述相机拍摄包含所述大圆和小圆的标定板的第一图像； 利用连通域检测和最小外接圆算法处理所拍摄的第一图像，识别出大圆的半径、大圆和小圆的圆心的连线的中点位置、两圆心连线的方向角，测量并记录相机与标定板之间的距离； 通过标定算法计算相机的内参和外参矩阵，使用获取的第一图像中的大圆和小圆的圆心的像素坐标，及相机与标定板之间的距离，建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系； 将大圆和小圆两个中心位置的连线的中点位置和两圆心连线的方向角，从像素坐标转换为机器人工具坐标系下的位姿，并记录为视校位姿C1；同时，记录当前相机所在第一位置的机器人坐标系下的位姿，记为位姿C2； 将机器人手臂移动至夹爪需要夹取的标定板所在位置，确保夹爪准确夹取标定板；记录此时机器人的位姿，记为位姿C3； 计算位姿C2和位姿C3之间的第一位姿偏差，得到第一位姿偏差Offset。

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