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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411802777.X，技术领域涉及：A61F2/66；该发明授权一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢是由杨兴帮;刘文静;季源隆;樊瑜波设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢。所述具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢包括：假肢套筒；驱动装置组件，其设置在假肢套筒内并与假肢套筒连接；齿轮运动组件，其设置在假肢套筒内，齿轮运动组件与驱动装置组件啮合；磁阻尼连接装置，其一端与假肢套筒连接；假肢脚，其与磁阻尼连接装置的另一端连接；其中，驱动装置组件用于驱动齿轮运动组件运动，从而使具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢具有三个主动自由度的运动；磁阻尼连接装置通过改变电流大小提供不同的阻尼力，用于支撑并保持平衡。本申请通过驱动装置组件与齿轮运动组件、磁阻尼连接装置的配合，能够实现三主动自由度的运动，从而提高假肢系统的运动操控性和柔顺性。

本发明授权一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢在权利要求书中公布了：1.一种具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢，其特征在于，所述具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢包括： 假肢套筒； 驱动装置组件，所述驱动装置组件设置在所述假肢套筒内并与所述假肢套筒连接； 齿轮运动组件，所述齿轮运动组件设置在所述假肢套筒内，所述齿轮运动组件与所述驱动装置组件啮合； 磁阻尼连接装置，所述磁阻尼连接装置的一端与所述假肢套筒连接； 假肢脚，所述假肢脚与所述磁阻尼连接装置的另一端连接；其中， 所述驱动装置组件用于驱动所述齿轮运动组件运动，从而使具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢具有三个主动自由度的运动； 所述磁阻尼连接装置通过改变电流大小的方式提供不同的阻尼力，从而给具有齿轮机构的三自由度踝关节假肢提供可变的支撑力；所述驱动装置组件的数量为两个，每个驱动装置组件包括： 驱动装置本体，所述驱动装置本体与所述假肢套筒连接； 异型齿轮2，所述异型齿轮与所述驱动装置本体连接，所述异型齿轮与所述齿轮运动组件啮合；所述驱动装置本体包括电机组件3、小斜齿轮4、大斜齿轮5、内蜗轮7、小齿轮11、连接轴8、轴承9、小支撑杆12、支撑轴6、支撑座13；其中， 电机组件3与假肢套筒14连接； 电机组件3的输出轴与小斜齿轮4连接； 小斜齿轮4与大斜齿轮5啮合； 支撑轴6与连接轴8固连； 异型齿轮2设置在所述连接轴8上且能够绕连接轴8定轴转动； 轴承9安装在异型齿轮2内部； 支撑轴6与小支撑杆12尾端螺纹连接； 内蜗轮7前段与小齿轮11啮合；其中， 支撑轴6小轴径段用于支撑大斜齿轮5； 支撑轴6通过支撑座13与假肢套筒14连接；所述齿轮运动组件包括球形齿轮1以及输出杆38，所述球形齿轮的横截面为渐开线齿轮的轮廓，齿轮模数为2，齿数为22；所述输出杆38的一端与球形齿轮连接，另一端与假肢脚连接； 所述用于与球形齿轮啮合的异型齿轮2的横截面为渐开线齿轮的轮廓，齿轮模数为2，齿轮齿数为11，与球形齿轮的横截面齿轮轮廓模数相同，齿形角相等，传动比为2：1； 所述假肢脚包括： 托盘25，所述磁阻尼连接装置设置在所述托盘25的一个面上；所述输出杆38与所述托盘25螺纹连接。

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