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龙图腾网获悉广州海同工业技术有限公司申请的专利基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145353.9，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置是由胡欣钧;王昊;陈萍设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置，包括以下：基于双目摄像头获取目标物料的第一图像以及第二图像；对所述第一图像以及第二图像进行融合处理得到待分析图像；对所述待分析图像进行边缘检测，并进行干扰边缘排除得到物料边缘，将物料边缘在所述第一图像以及第二图像中标记得到标记第一图像以及标记第二图像；基于标记第一图像以及标记第二图像提取3D信息；读取机器人机械臂坐标，并基于机器人机械臂坐标、物料位置坐标、所有障碍物位置坐标进行路径规划得到规划路径；基于规划路径控制机械臂进行物料抓取。本发明不仅能够满足机器人的自适应物料抓取，还能够提高机械臂的物料抓取成功率与效率。

本发明授权基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的机器人自适应物料抓取方法，其特征在于，包括以下： 基于双目摄像头获取目标物料的第一图像以及第二图像； 对所述第一图像以及第二图像进行融合处理得到待分析图像； 对所述待分析图像进行边缘检测，并进行干扰边缘排除得到物料边缘，将物料边缘在所述第一图像以及第二图像中标记得到标记第一图像以及标记第二图像； 基于标记第一图像以及标记第二图像提取3D信息，并基于3D信息确定物料位置坐标以及所有障碍物位置坐标； 读取机器人机械臂坐标，并基于机器人机械臂坐标、物料位置坐标、所有障碍物位置坐标进行路径规划得到规划路径； 基于规划路径控制机械臂进行物料抓取； 具体的，对所述第一图像以及第二图像进行融合处理得到待分析图像，包括 对第一图像执行灰度操作得到第一灰度图像，计算第一灰度图像中所有像素点的平均灰度值得到avg_gray1，遍历第一灰度图像，对第一灰度图像的每个像素点执行以下操作， 将像素点的灰度值减去avg_gray1得到更新后的灰度值，并将更新后的灰度值小于0的灰度值调整为0，得到更新后的第一灰度图像； 对第二图像执行灰度操作得到第二灰度图像，计算第二灰度图像中所有像素点的平均灰度值得到avg_gray2，遍历第二灰度图像，对第二灰度图像的每个像素点执行以下操作， 将像素点的灰度值减去avg_gray2得到更新后的灰度值，并将更新后的灰度值小于0的灰度值调整为0，得到更新后的第二灰度图像； 将更新后的第一灰度图像以及更新后的第二灰度图像相同位置的像素点进行求平均值处理则所有位置的像素点及其关联平均值共同构成待分析图像； 具体的，对所述待分析图像进行边缘检测，并进行干扰边缘排除得到物料边缘，包括， 对所述待分析图像执行边缘检测得到边缘图像； 对边缘图像执行连通域分割算法得到边缘图像中所有的连通区域记为疑似物料边缘区域； 对所述疑似物料边缘区域执行二重动态过小区域剔除得到物料边缘； 对所述疑似物料边缘区域执行二重动态过小区域剔除得到物料边缘，包括， 计算所有疑似物料边缘区域的面积值，之后计算所有疑似物料边缘区域的第一平均面积值； 将所有疑似物料边缘区域的面积值小于所述第一平均面积值的疑似物料边缘区域剔除得到优化物料边缘区域； 再计算优化物料边缘区域中所有边缘区域的第二平均面积值； 此时为所述第二平均面积值减去平衡系数得到更新平均面积值，所述平衡系数为正数人为设定； 将优化物料边缘区域中小于所述更新平均面积值的区域剔除得到物料边缘。

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