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龙图腾网获悉南京凯微机电科技有限公司申请的专利一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411365052.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法是由张志伟;任金贺;杨小国;陈凯设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法包括，通过末端执行器实现了电批模式和夹持模式的智能切换，根据目标区域图像的实际情况动态调整抓取方式，不仅提高了自动化系统的操作效率，还确保了在处理不同目标时的抓取准确性，适应了电池包拆解过程中电芯与螺丝混合堆放的特殊需求；通过不同螺丝型号和电批头的自适应选择操作，能够根据识别的螺丝型号自动调整电批头的转速和扭矩，有效解决了传统电批系统难以适应多型号螺丝的问题；通过引入层次化分析模块和注意力机制模块，实现了对电芯和螺丝的相对位置进行精确计算，一方面保证了后续机械臂抓取动作的准确性，另一方面通过封装相对位置数据提高了自动化系统的灵活性。

本发明授权一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法在权利要求书中公布了：1.一种针对不同螺丝型号的电批切换及抓取定位方法，其特征在于，包括： 通过拍照设备获取目标区域图像，并根据目标区域图像识别算法，确定当前目标区域图像是否为电芯分离后的无序堆放状态； 所述目标区域图像识别算法，包括： 将拍照设备获取的目标区域图像表示为无标签数据，创建场景数据集对所述无标签数据进行场景分类； 场景分类后，该场景数据集中包含无电芯存在且仅存在螺丝的状态和电芯分离后的无序堆放场景； 通过将场景数据集输入至DINO模型中，识别当前区域目标图像； 所述DINO模型，包括： 层次化分析模块、注意力机制模块以及目标检测模块； 若确定当前目标区域图像为电芯分离后的无序堆放状态，则通过末端执行器将当前抓取方式切换为夹持方式，使用机械臂可编程控制器控制机械臂对电芯位置进行抓取，并将抓取后的电芯进行存储； 否则，若当前目标区域图像为无电芯存在且仅存在螺丝的状态，通过末端执行器将当前抓取方式切换为电批方式，标记当前目标区域图像中的螺丝位置，根据所述当前目标区域图像中的螺丝位置，识别螺丝型号，使用机械臂可编程控制器控制机械臂对螺丝位置进行抓取； 所述使用机械臂可编程控制器控制机械臂，包括： 机械臂接收由DINO模型发出的操作指令，初始化机械臂的位置和姿态，所述姿态由第一转动关节A、第二移动关节B以及第三球关节C构成； 所述第一转动关节A根据机械臂需要抓取的目标物体的位置，计算机械臂当前需要转动的角度A1； 根据所述A1和目标物体的摆放角度L，计算得到偏差值M=A1-L，同时计算第二移动关节B到当前物体需要移动的距离B1，并将所述B1与设定的目标移动距离B2进行比较； 若所述偏差值M不为零且B1与B2的距离逐渐增大时，始终调整所述第三球关节C，使A1与L之间的偏差值M趋近于零，并使B1向B2接近或B2向B1接近，否则当偏差值M等于零且B1与B2重叠时，不调整第三球关节C； 将当前目标区域图像识别的结果、末端执行器当前的抓取方式、电芯型号以及螺丝型号显示在视觉操作面板中。

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