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龙图腾网获悉长沙万为机器人有限公司申请的专利一种轮式机器人驻车与起步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957623.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种轮式机器人驻车与起步控制方法是由罗海波;李林华;杨引祥;吴松乾设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式机器人驻车与起步控制方法在说明书摘要公布了：一种轮式机器人驻车与起步控制方法，驻车的控制方法包括以下步骤：S1：控制驱动轮的轮子电机减速至零，且在减速至零的瞬间获取轮子电机的转子位置x，并切换至驻车模式；S2：在驻车模式下，实时获取轮子电机的转子位置x1，计算位置偏差Δx＝x‑x1，根据所述位置偏差获取轮子电机的定子磁场矢量的大小和方向；S3：动态调整所述定子磁场矢量的大小和方向以响应位置偏差Δx，使轮子电机的转子维持在位置x或者维持在位置x的邻近区域保持稳定。本发明大大降低了系统复杂性和成本，且能够快速切换驻车与移动模式，提高可靠性与机动性。

本发明授权一种轮式机器人驻车与起步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人驻车与起步控制方法，其特征在于，驻车的控制方法包括以下步骤： S1：控制驱动轮的轮子电机减速至零，且在减速至零的瞬间获取轮子电机的转子位置x，并切换至驻车模式； S2：在驻车模式下，实时获取轮子电机的转子位置x1，计算位置偏差Δx=x-x1，根据所述位置偏差获取轮子电机的定子磁场矢量的大小和方向；其中，所述轮子电机的定子磁场矢量大小获取方法包括： S2-1：将轮子电机的U、V、W三相作为输入，转子位置x1作为输出；轮子驱动器以转子位置x为给定参数，x1为反馈参数，计算出Δx为驻车过程中的电机位置偏差； S2-2：位置偏差Δx经比例控制得到Kp*Δx后，由限幅器S进行限幅，对限幅后的控制信号Kp*Δx取绝对值，作为SVPWM的第一q轴电压给定值；SVPWM的q轴电压用于调整轮子电机输出的扭矩；SVPWM的d轴电压用于调整电机磁场，q轴电压和d轴电压矢量相互垂直，两者的合成矢量即为定子磁场矢量的大小； S3：动态调整所述定子磁场矢量的大小和方向以响应位置偏差Δx，使轮子电机的转子维持在位置x或者维持在位置x的邻近区域保持稳定。

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