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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411845856.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法是由柳晨光;李楠;贺治卜;李沙沙;陈慧敏;初秀民设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法，包括以下步骤：根据目标船舶的动态信息和静态信息建立融合目标的误差分布模型，分析得到目标船舶的分类模型；根据目标船舶的分类模型，结合四元船舶领域模型，建立动静态障碍物的船舶领域模型；基于人工势场法建立局部路径规划，在船舶领域模型中的障碍物周围建立斥力场，在目标点建立引力场，引入全局路径返航机制，建立考虑返航机制的局部避碰路径规划算法；基于当前船舶路径偏离、航行偏离的程度实现引力自适应调整，形成动态优化的考虑自适应返航机制的局部避碰路径规划算法并进行本船的路径规划。本发明在船舶避碰后，控制船舶合理、高效地返回全局航线，保证船舶航行安全与效率。

本发明授权一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过航海雷达和自动识别系统获取目标船舶的动态信息和静态信息，根据目标船舶的动态信息和静态信息建立融合目标的误差分布模型，根据融合目标的误差分布模型分析得到目标船舶的分类模型； S2、根据目标船舶的分类模型，结合四元船舶领域模型，建立动静态障碍物的船舶领域模型； S3、基于人工势场法建立局部路径规划，在船舶领域模型中的障碍物周围建立斥力场，在目标点建立引力场，同时引入全局路径返航机制，在全局路径的节点建立引力场，建立考虑返航机制的局部避碰路径规划算法； S4、基于当前船舶路径偏离、航行偏离的程度实现引力自适应调整，基于障碍物的相对运动状态调整动态船舶领域模型和斥力场，给定时间步长，根据每次规划和执行的误差修正局部路径规划算法，形成动态优化的考虑自适应返航机制的局部避碰路径规划算法并根据该局部避碰路径规划算法进行本船的路径规划； S1中目标船舶的动态信息至少包括目标船舶实时的距离、航速、航向、位置、经纬度和时间，静态信息至少包括目标船舶的船名、水上移动业务标识码和航行状态。

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