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龙图腾网获悉广西大学申请的专利一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909151.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法是由易泽仁;周思岑;杨洋设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法，通过采集火龙果RGB‑D图像数据，构建火龙果果实及枝条的点云集并进行姿态拟合，获取空间三维关键点坐标，并对彩色图像的火龙果果实与枝条进行分割标注，构建一个基于MaskR‑CNN的三维关键点检测模型，最后利用分割标注数据和三维关键点坐标数据对所述三维关键点检测模型进行训练，预测火龙果抓取时的姿态向量以及剪切时的果梗剪切点的空间三维坐标，实现对火龙果抓取与剪切时的位姿估计与三维果梗剪切点定位。

本发明授权一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维关键点检测模型的火龙果位姿估计与果梗剪切点定位方法，其特征在于，包括： 步骤1：构建一个火龙果RGB-D图像数据采集系统，采集非结构化火龙果园环境下的火龙果RGB-D图像数据集； 步骤2：利用火龙果RGB-D图像构建三维点云图像，将点云集导入CloudCompare点云标注工具，将火龙果果实点云进行椭球拟合，将果实对应枝条的前端点云进行二次曲面拟合，计算获取相机坐标系下火龙果果实的质心点、果梗点和果脐点及其对应枝条两端的剪切点的真实三维坐标，构建火龙果三维关键点数据集； 步骤3：利用火龙果彩色图像对火龙果果实及其对应枝条进行实例分割标注，构建火龙果实例分割数据集； 步骤4：构建基于MaskR-CNN的三维关键点检测模型，该模型在掩码分割任务后将生成的掩码与候选区域对齐后的特征图进行注意力融合并输入到一个三维关键点检测头，所述三维关键点检测头在标准关键点检测特征提取路径中额外增加包含一个深度预测分支，在生成关键点热图的同时，对关键点的深度值进行预测，最终相机坐标系下三维关键点的空间坐标由预测的二维坐标值及深度值利用相机内参反投影计算所得，实现火龙果果实位姿点及其对应枝条的剪切点的空间三维坐标的预测； 步骤5：利用火龙果实例分割数据集和火龙果三维关键点数据集对所述三维关键点检测模型进行训练，将果实位姿向量定义为由果脐点到果梗点的三维向量，对预测的关键点计算得到预测的位姿向量，并计算两者之间的余弦相似度，由余弦相似度计算得到对应的余弦损失，将总损失定义为深度值L1损失、位姿向量的余弦损失以及关键点热图损失的线性组合，总损失对模型进行反向传播与参数更新，最终确定果实的位姿向量，剪切点坐标为即预测的相机坐标系下的枝条两端点三维坐标。

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