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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840704.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置是由余欣云;邓飞其;赵学艳;谢丽菲;夏明丽设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置，所述方法包括：对连续车辆横纵向误差模型进行离散化处理，得到离散车辆横纵向误差模型并选定控制输入和系统输出；基于控制输入采集多个数据作为先验输入数据并构造Hankel矩阵；将先验输入数据应用于离散车辆横纵向误差模型，基于系统输出采集对应产生的先验输出数据并构造Hankel矩阵；基于行为系统理论知识，用先验输入输出数据构造的Hankel矩阵表示系统的动态特性；基于离散车辆横纵向误差模型对应的标称系统模型的数据表示，构建代价函数进而构建数据驱动模型预测控制的优化问题；求解优化问题，将得到的最优控制应用于系统以完成控制。本发明能够在满足系统约束的同时驱动系统沿着期望轨迹运行，确保轨迹跟踪的高精度和鲁棒性。

本发明授权基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动模型预测控制的自动驾驶车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 对连续车辆横纵向误差模型进行离散化处理，得到离散车辆横纵向误差模型；基于离散车辆横纵向误差模型，选定控制输入和系统输出； 基于控制输入采集多个输入数据并作为一组先验输入数据；根据先验输入数据构造相应的Hankel矩阵并确认采集的先验输入数据是持续激励的； 将先验输入数据应用于离散车辆横纵向误差模型，基于系统输出采集对应产生的先验输出数据；根据先验输出数据构造相应的Hankel矩阵； 基于行为系统理论知识，用先验输入数据构造的Hankel矩阵和先验输出数据构造的Hankel矩阵表示系统的动态特性； 基于离散车辆横纵向误差模型对应的标称系统模型的数据表示，构建代价函数；基于代价函数，构建数据驱动模型预测控制的优化问题； 在每l时间步对所述优化问题进行求解，将得到的最优控制序列中前l个输入数据应用于自动驾驶车辆系统以完成l时间步的控制；l为大于等于1的正整数。

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