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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利多操纵面飞行器的控制分配方法、系统、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914101.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多操纵面飞行器的控制分配方法、系统、设备、介质及产品是由郑泽伟;项宇翔;陈天;张一飞设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多操纵面飞行器的控制分配方法、系统、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多操纵面飞行器的控制分配方法、系统、设备、介质及产品，涉及自动控制技术领域，该方法包括获取飞行器在当前时刻的位置和期望飞行轨迹；基于飞行器的上层控制律、飞行器在当前时刻的位置和期望飞行轨迹，得到飞行器在当前时刻期望的力和力矩；基于飞行器在当前时刻期望的力和力矩，采用改进的麻雀搜索算法，对飞行器操纵面位置的控制分配模型进行求解，得到飞行器在当前时刻的各操纵面位置的控制分配结果；基于飞行器在当前时刻的各操纵面位置的控制分配结果，对飞行器的各操纵面位置进行调整，以使飞行器按照期望的飞行轨迹和姿态飞行。本申请提高了多操纵面飞行器的控制分配效率，同时提高了抗干扰能力。

本发明授权多操纵面飞行器的控制分配方法、系统、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种多操纵面飞行器的控制分配方法，其特征在于，所述多操纵面飞行器的控制分配方法包括： 获取飞行器在当前时刻的位置和期望飞行轨迹； 基于飞行器的上层控制律、飞行器在当前时刻的位置和期望飞行轨迹，得到飞行器在当前时刻期望的力和力矩；期望的力包括：期望的直接升力以及期望的推力；期望的力矩包括：三轴滚转力矩；飞行器的上层控制律包括：轨迹控制、轨迹角控制、角度控制、角速度控制和速度控制； 基于飞行器在当前时刻期望的力和力矩，采用改进的麻雀搜索算法，对飞行器操纵面位置的控制分配模型进行求解，得到飞行器在当前时刻的各操纵面位置的控制分配结果；其中，飞行器操纵面位置的控制分配模型包括目标函数和约束条件，所述目标函数以适应度函数值最小为优化目标，所述适应度函数是基于控制分配的结果误差和操纵面偏转消耗的能量确定的，控制分配的结果误差为实际的力和力矩与期望的力和力矩的偏差，操纵面偏转消耗的能量是当前时刻的各操纵面位置相较于上一时刻各操纵面位置偏转的总角度；所述约束条件包括：飞行器在当前时刻的各操纵面位置的可偏转位置范围约束和飞行器在当前时刻期望的力和力矩与实际的力和力矩之间的差值约束；改进的麻雀搜索算法中利用Tent混沌映射对飞行器的各操纵面位置进行初始化； 基于飞行器在当前时刻的各操纵面位置的控制分配结果，对飞行器的各操纵面位置进行调整，以使飞行器按照期望的飞行轨迹和姿态飞行。

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