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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119745654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411959332.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼及其运动控制方法是由陈兵;孙悦;彭建国;吴亚东;陈俊旭;徐兆阳;周斌设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼及其运动控制方法，该手部康复外骨骼包括手背支撑板件和分别设置于手背支撑板件上的大拇指耦合模块、食指耦合模块和三指变胞机构模块。本发明可以辅助患者进行精细抓握训练和力量抓握训练，精细抓握训练主要由外骨骼的拇指耦合机构和食指耦合机构辅助人体的食指和拇指以一定角度关系进行屈伸运动，以符合手部生物学抓取角度关系。其余三个手指则是基于变胞原理的三指变胞机构，配合拇指耦合机构和食指耦合机构进行力量抓握，三指变胞机构满足力量抓握训练的手指运动顺序，解决了现有的外骨骼的运动模式单一、人机耦合差、结构设计不合理以及无法实现精确抓握等问题。

本发明授权基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变胞原理串联弹性驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：包括手背支撑板件和分别设置于手背支撑板件上的大拇指耦合模块、食指耦合模块和三指变胞机构模块； 所述大拇指耦合模块包括依次位于手背支撑板件前侧的大拇指掌指骨指套和大拇指指间骨指套，所述手背支撑板件上固定设置有第一串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出轴端连接有转动连接于手背支撑板件上的输入长杆，输入长杆的中部转动连接有大拇指掌指骨杆，大拇指掌指骨杆的底端与大拇指掌指骨指套的顶端转动连接，输入长杆的末端转动连接有大拇指指间骨杆，大拇指指间骨杆的底端与大拇指指间骨指套的顶端转动连接； 所述食指耦合模块包括依次位于手背支撑板前侧的食指近指骨指套、食指中指骨指套和食指远指骨指套，所述手背支撑板件上固定设置有第二串联弹性驱动器，第二串联弹性驱动器的输出轴端连接有转动连接于手背支撑板件上的食指掌指骨杆，食指掌指骨杆的顶端转动连接有食指近指骨杆，食指近指骨指套的顶端转动连接有不完全齿轮副，食指近指骨杆的底端与不完全齿轮副的输入端固定连接，不完全齿轮副的输出端固定连接有食指长杆，食指长杆的中部转动连接有食指中指骨杆，食指中指骨杆的底端与食指中指骨指套的顶端转动连接，食指长杆的末端转动连接有食指远指骨杆，食指远指骨杆的底端与食指远指骨指套的底端转动连接； 所述三指变胞机构模块包括依次位于手背支撑板件前侧的掌指指骨指套和近端指间指骨指套，手背支撑板件上固定设置有第三串联弹性驱动器，第三串联弹性驱动器的输出轴端连接有三指变胞机构，三指变胞机构的一级动力输出端连接有转动设置的齿轮连杆，齿轮连杆的顶端转动连接有掌指指骨杆，掌指指骨杆的底端与近端指间指骨指套的顶端转动连接，三指变胞机构的二级动力输出端连接有杆槽杆件，杆槽杆件的顶端转动连接有近端指间指骨杆，近端指间指骨杆的底端与近端指间指骨指套的顶端转动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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