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龙图腾网获悉中能兴盛(香河)半导体精密制造有限公司申请的专利一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806115.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法是由李端科;张利;李浩毅设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，本发明公开了一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法；包括获取电力巡检机器人的综合平衡参数，计算出巡检平衡指数，并判定是否发出平衡预警提示，以平衡差值为基础，划分出平衡危险级别，并制定出平衡控制指令，标记出第一目标气囊，并控制第一目标气囊执行指令，控制第二目标气囊执行指令，直至不发出平衡预警提示；相对于现有技术，本发明可以对影响电力巡检机器人平衡状态的数据进行多维度的准确采集，并结合巡检平衡指数可以准确的评估出电力巡检机器人当前的失衡程度，制定出针对性的平衡控制指令，主动优化和改善软体腰部平台的平衡姿态，避免电力巡检机器人在遇到颠簸地形时发生剧烈晃动的现象。

本发明授权一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检机器人软体腰部平台的平衡控制方法，应用于平衡控制器，其特征在于，包括： S1：获取电力巡检机器人的综合平衡参数，并基于综合平衡参数，计算出巡检平衡指数，综合平衡参数包括高度落差值、平台倾斜度、振动爬升值和压力平稳度； 高度落差值是指电力巡检机器人在电力巡检过程中软体腰部平台左右两侧对应高度的差距大小； 平台倾斜度是指电力巡检机器人在电力巡检过程中软体腰部平台相对于水平面的倾斜程度； 振动爬升值是指电力巡检机器人在实时振动幅度出现超过标准振动幅度的时刻至检测时刻时，电力巡检机器人的振动频率在单位时间内的升高幅度； 压力平稳度是指电力巡检机器人在电力巡检过程中电力巡检机器人受到的冲击作用力时状态的平稳程度； S2：将巡检平衡指数与预设的巡检平衡阈值比较，生成平衡差值，并判定是否发出平衡预警提示；若发出平衡预警提示，执行S3；若不发出平衡预警提示，重复执行S1-S2； S3：以平衡差值为基础，划分出平衡危险级别，并制定出平衡控制指令；平衡控制指令包括控制软体腰部平台一侧高度升高或降低指令和控制软体腰部平台两侧高度升高或降低指令； S4：通过激光传感器分别测量软体腰部平台顶部左侧和顶部右侧距离巡检地面的距离，获得第一高度值和第二高度值，在电力巡检机器人静止平衡状态下，测量软体腰部平台距离地面的高度值，获得标准高度值，分别将第一高度值和第二高度值与标准高度值作差后取绝对值，获得第一标差值和第二标差值，当第一标差值大于第二标差值时，此时软体腰部平台左侧的高度较高，将软体腰部平台左侧的气囊记为第一目标气囊，当第一标差值小于第二标差值时，此时软体腰部平台右侧的高度较高，将软体腰部平台右侧的气囊记为第一目标气囊，并基于第一高度值和第二高度值与标准高度值的大小关系，控制第一目标气囊执行控制软体腰部平台一侧高度升高或降低指令，直至不发出平衡预警提示； S5：标记出第二目标气囊，第二目标气囊包括软体腰部平台左侧的气囊和软体腰部平台右侧的气囊，并基于第一高度值和第二高度值与标准高度值的大小关系，控制第二目标气囊执行控制软体腰部平台两侧高度升高或降低指令，直至不发出平衡预警提示。

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