买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所申请的专利一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411915213.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置是由徐友春;陈晋生;张志超;叶鹏;陆峰设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及无人系统多智能体控制技术领域，尤其涉及一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置。包括以下步骤：建立轮式移动机械臂模型，求解目标可达性区域；计算轮式移动机械臂的可操作性指标；计算轮式移动机械臂的最大线速度和角速度，获得轮式移动机械臂的速度椭球体模型；设计多智能体的联合状态空间，设计多智能体的联合动作空间；构建控制算法流程；设置轮式移动机械臂协调控制算法的任务场景，设置训练超参数，设计任务评估指标；进行训练设置，在训练周期结束时记录任务的成功率，流程的有效性。本发明解决了模型结构复杂和高维情况下依赖于求解运动学方程或目标函数优化的问题。本发明达到了降低了复杂度计算的技术效果。

本发明授权一种轮式移动机械臂协调控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种轮式移动机械臂协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立轮式移动机械臂模型，根据所述轮式移动机械臂模型求解目标可达性区域； S2：根据所述轮式移动机械臂模型，计算轮式移动机械臂的雅可比矩阵和轮式移动机械臂的可操作性指标； S3：根据所述轮式移动机械臂的雅可比矩阵，计算轮式移动机械臂的最大线速度和轮式移动机械臂的最大角速度，获得轮式移动机械臂的速度椭球体模型； S4：根据所述目标可达性区域、所述可操作性指标和所述速度椭球体模型构建联合状态空间、联合动作空间和奖励函数； S5：根据所述联合状态空间、所述联合动作空间和所述奖励函数，构建基于DE-MADDPG算法的轮式移动机械臂协调控制算法流程； S6：基于IsaacSim平台设置所述轮式移动机械臂协调控制算法流程的任务场景，设置训练超参数，设计任务评估指标； S7：基于所述轮式移动机械臂协调控制算法流程的任务场景、所述训练超参数和所述任务评估指标进行训练设置，在每个训练周期结束时记录任务的成功率，判断轮式移动机械臂协调控制算法流程的有效性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所，其通讯地址为：300161 天津市河东区万东路20号院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。