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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种变构型平衡车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510042511.8，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种变构型平衡车是由谢昊朋;王成曦;李国志;刘振丙设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变构型平衡车在说明书摘要公布了：本发明属于机器人应用技术领域，具体涉及一种变构型平衡车，包括控制单元、移动轮、驱动器及轮腿结构，轮腿结构包括大腿摆动组件、膝部转动组件、第一足部旋转组件和第二足部旋转组件。通过第一足部旋转组件和第二足部旋转组件模拟足部上体下压和左右摆动运动，通过大腿摆动组件实现膝部转动组件和移动轮整体的前后摆动，通过膝部转动组件移动轮单独的前后摆动，从而利用上述轮腿结构的设计和运动方式实现模拟人体腿部和足部运动，能够将移动轮转换成不同的运动形态，形成多种步态构型，实现轮式机器人和足式机器人的灵活切换，从而能够适应崎岖多障碍的陡坡、凹凸不平多障碍的路面等不同特殊的地理环境，扩大适用范围，应对复杂环境的移动。

本发明授权一种变构型平衡车在权利要求书中公布了：1.一种变构型平衡车，包括承载平台和设置在承载平台底部的两个移动轮12，其特征在于，还包括与两个移动轮12一一对应设置的轮腿结构，所述轮腿结构安装在所述承载平台与移动轮12之间，所述轮腿结构包括： 大腿摆动组件，包括第一双轴舵机2和大臂，所述第一双轴舵机2固定安装在所述承载平台底部，所述第一双轴舵机2具有两个轴线重合第一旋转舵盘，所述大臂的上端与两个所述第一旋转舵盘连接； 膝部转动组件，包括第二双轴舵机4和小臂，所述第二双轴舵机4具有两个轴线重合的第二旋转舵盘，所述第二旋转舵盘的轴线与所述第一旋转舵盘的轴线平行，且两个所述第二旋转舵盘连接在所述大臂的下端，所述小臂的上端与所述第二双轴舵机4固连； 足部转向模块，安装在所述小臂的下端，所述足部转向模块的输出端与所述移动轮12连接，用于对所述移动轮12的行进姿态进行调整； 所述足部转向模块，包括第一足部旋转组件和第二足部旋转组件，第一足部旋转组件安装在所述小臂远离第二双轴舵机4的一端，所述第二足部旋转组件安装在所述第一足部旋转组件的输出端上，且所述第二足部旋转组件的输出端与所述移动轮12连接，所述第一足部旋转组件用于实现所述移动轮12沿着与所述第二旋转舵盘轴线平行的方向转动调节，所述第二足部旋转组件用于实现所述移动轮12沿着与所述第二旋转舵盘轴线垂直的方向转动调节； 所述小臂包括外侧固定链5和内侧固定链6，两者相对设置在所述第二双轴舵机4两侧，所述外侧固定链5和内侧固定链6的上端均固连在所述第二双轴舵机4，下端均与所述第一足部旋转组件的固定端连接； 所述第一足部旋转组件包括：第三双轴舵机8，分别与外侧固定链和内侧固定链的下端固连，所述第三双轴舵机8具有两个轴线重合第三旋转舵盘，所述第三旋转舵盘的轴线与所述第二旋转舵盘的轴线平行；第一舵机基座10，与两个所述第三旋转舵盘固连，所述第二足部旋转组件安装在所述第一舵机基座10上； 所述第二足部旋转组件包括：第四双轴舵机7，与所述第三双轴舵机8并列设置，且固定在所述第一舵机基座10上，所述第四双轴舵机7具有两个轴线重合且与所述第三旋转舵盘轴线垂直的第四旋转舵盘；第二舵机基座9，与两个所述第四旋转舵盘固连，且所述移动轮12安装在所述第二舵机基座9。

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