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龙图腾网获悉江苏集萃智能制造技术研究所有限公司申请的专利一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411920405.7，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法是由王金龙;骆研;康淼淼设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，涉及到VR设备领域，包括以下步骤：步骤一、数据流跟踪与连接：开发并编译数据流跟踪APP，将APP安装到使用的VR设备上，VR设备对操作员的手势和头部的相对位姿数据进行实时采集；步骤二、VR数据流的坐标转换：VR数据流中的手腕和头部的坐标系与VR基坐标一一对应。步骤三、基于C++编写逆运动学求解程序，对关节角与手势进行求解设计。本发明突破了现有系统的视角限制，结合VR设备的头部控制功能，使得机器人头部的运动可以随操作员的头部转动而实时调整，从而实现动态的第一视角切换。这不仅增强了操作员的沉浸感，还提高了操作精确性，使其能够在复杂环境中更好地进行任务操作。

本发明授权一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、数据流跟踪与连接：开发并编译数据流跟踪APP，将APP安装到使用的VR设备上，VR设备对操作员的手势和头部的相对位姿数据进行实时采集； 步骤二、VR数据流的坐标转换：VR数据流中的人类手腕和头部的坐标系与VR基坐标一一对应； 步骤三、基于C++编写逆运动学求解程序，对关节角与手势进行求解设计，具体包括以下步骤： A1、手臂与腰部求解设计：将手臂和腰部作为一个整体进行逆运动学求解，将腰部底部的第一个关节作为基坐标系； A2、手指求解设计：基于手指弯曲角度和手势的控制系统，实现机器人底盘和手臂的智能控制； A3、头部求解设计：头部有两个自由度； A4、模式切换：基于底盘控制与手臂控制设计了一种“打响指”的手势，用于切换控制模式； 步骤四、发送控制指令：基于关节角度，通过ZeroMQZMQ进行数据传输；由服务器传输给各个关节的电机，电机运动完成预定动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区华富路1号数智溪谷科创广场1号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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