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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119783397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062736.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置是由昝英飞;袁利毫;高宁;许传悦;朱继业;黄超设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置在说明书摘要公布了：海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，属于船舶与海洋工程虚拟仿真技术领域，尤其涉及海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞动力学建模仿真；解决了现有仿真方法所存在的碰撞检测效率低和接触力计算不够精确的问题；所述方法包括以下步骤：运动仿真步骤：采用作业装备时域运动仿真模型进行仿真，根据获得的接触力，更新外部作用力，求解获得作业装备的加速度，通过四阶龙格库塔法积分获得作业装备的运动速度和位姿，完成仿真。所述的海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，适用于海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞的动力学建模仿真。

本发明授权海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置在权利要求书中公布了：1.海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 初始化步骤：获取作业装备的包含刚体和柔性体的各个质点的集合，并将其作为待仿真系统；初始化待仿真系统中所有碰撞体的状态，包括每个碰撞体在三维空间中的初始位置、初始线速度和角速度，以及每个碰撞体在初始阶段所受到的外部作用力；所述外部作用力为除重力、科里奥利力和离心力外的所有力； 碰撞检测步骤：对初始化后的待仿真系统执行碰撞检测，识别待仿真系统中发生碰撞的碰撞体对，并确定接触点信息； 求解接触力步骤：基于接触点信息，向待仿真系统施加接触约束条件；对于施加了接触约束条件的待仿真系统，将接触力定义为一个凸优化问题的唯一全局解，使用优化算法求解所述凸优化问题，获得接触力； 运动仿真步骤：采用作业装备时域运动仿真模型进行仿真，根据获得的接触力，更新外部作用力，求解获得作业装备的加速度，通过四阶龙格库塔法积分获得作业装备的运动速度和位姿，完成仿真； 所述作业装备时域运动仿真模型包括： 所述作业装备时域运动仿真模型的输入条件包括： 作业装备质量及惯性矩；作业装备向心力与科里奥利力矩阵；作业装备附加质量及附加惯性矩；流体向心力与科里奥利力矩阵；一阶阻尼和二阶阻尼矩阵；作业装备流体记忆效应力；作业装备静态刚度矩阵；作业装备所受压载作用力；水上结构物自身重力；接触力；柔性连接缆作用力；风载荷；波浪载荷；作业装备在随体坐标系中相对流速。

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