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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411589818.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备是由万文辉;邸凯昌;寇玉珂;刘召芹;彭嫚;王晔昕设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备，涉及图像处理技术领域，其中方法包括：获取行星探测车处于站点的目标图像；获取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点，以及表征所述关键点局部特征的描述符；基于所述行星探测车的描述符，将两个相邻站点对应的关键点匹配为定位点；基于所述定位点对所述行星探测车进行定位。实施本发明提供的技术方案，可以在探测车大跨度移动的情况下仍然保持较高的定位精度。

本发明授权基于站点图像匹配的行星探测车定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于站点图像匹配的行星探测车定位方法，其特征在于，包括： 获取行星探测车处于站点的目标图像； 获取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点，以及表征所述关键点局部特征的描述符； 基于所述行星探测车的描述符，将两个相邻站点对应的关键点匹配为定位点； 基于所述定位点对所述行星探测车进行定位； 所述获取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点，以及表征所述关键点局部特征的描述符包括： 将所述目标图像输入至特征检测网络，所述特征检测网络包括特征编码器、关键点解码器以及描述符解码器； 通过所述特征编码器提取所述目标图像不同尺度的特征； 通过所述关键点解码器提取所述目标图像中所述行星探测车局部位置的关键点； 通过描述符解码器对所述关键点对应的不同尺度的特征进行融合，得到描述符； 获取所述特征检测网络输出的所述关键点和所述描述符； 所述基于所述行星探测车的描述符，将两个相邻站点对应的关键点匹配为定位点，包括： 基于所述行星探测车的初始位姿估计，获取将第一站点中三维的关键点投影至第二站点的二维平面中得到第一投影点，所述第一站点和所述第二站点相邻的两个站点； 确定所述第一投影点在所述二维平面中的粗匹配区域； 获取所述粗匹配区域中匹配点对，所述匹配点对为描述符之间的相似度大于阈值的两个关键点； 获取所述匹配点对拟合得到的单应性矩阵，基于所述单应性矩阵将所述第一站点中未成为匹配点对的关键点投影至所述二维平面，得到第二投影点； 确定所述第二投影点在所述二维平面中的细匹配区域； 对所述粗匹配区域和所述细匹配区域进行迭代匹配，得到定位点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院空天信息创新研究院，其通讯地址为：100094 北京市海淀区邓庄南路9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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