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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850231.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法是由崔玉康;石仕宽;徐家明;叶天勇;吴宗泽设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法在说明书摘要公布了：一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法，它包括内置IMU的激光雷达、可见光相机、红外相机，MCU、微电脑、电池及显示器。本发明有益效果为：本方法主要通过紧耦合算法将激光雷达SLAM子系统和视觉SLAM子系统与红外SLAM子系统有机融合，实现IMU、激光雷达、可见光相机、红外相机四种传感器紧耦合系统，将雷达优化后的点通过patch金字塔以及对点的双线性插值的方式得到点的灰度，然后计算参考patch和当前帧的光度误差，从而得到优化两次优化后的位姿，最后再将优化后的的位姿作为红外初始位姿来优化红外图像的位姿，最终实现姿态的三重优化，这样可以保证系统的鲁棒、稳定，且可以根据实际环境调整视觉SLAM、激光SLAM及红外SLAM三个系统的工作情况。

本发明授权一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建的方法，其特征在于：它基于多传感器紧耦合的快速鲁棒三维重建系统，所述系统包括内置IMU的激光雷达、可见光相机、红外相机，MCU、微电脑、电池及显示器： 由微电脑将时钟信息分发给MCU，再由MCU通过串口给激光雷达触发信号，给可见光相机和红外相机触发信号，当内置IMU的激光雷达、可见光相机及红外相机接收到触发信号之后开始采集数据，采集完数据之后，将采集时间以及数据通过ros通信机制不断传输给微电脑，微电脑通过数据的时间戳首先将数据进行分帧处理然后再进行后续处理，数据处理完之后紧接着从ros通信缓冲区读取数据处理，而电池则用于电源供给，并通过显示器进行内容上的显示； 所述微电脑对数据的处理具体为： 根据接收的数据，首先对激光雷达的内置IMU进行前向传播，然后对激光雷达按照相机时间重组之后的数据进行反向传播去运动畸变； 紧接着求解当前帧中的点到其紧邻平面的距离并进行卡尔曼滤波更新到地图，并在对于成熟的平面，选取最近的50个激光雷达点成为视觉地图点生成的候选对象，而对于不成熟的平面，所有的激光雷达点都是候选对象以及选取当前帧图像梯度最大的点成为候选点，在经过视觉更新之后选取深度最小并均匀分布点，并将当前帧图像分割成30*30像素大小的网格，若网格单元包含这里投影的可视地图点，且自上一个补丁添加以来经过20多个帧，或者它在当前帧中的像素位置偏离最后一个补丁添加位置超过40像素，将新的补丁添加到现有的视觉地图点，最后更新地图点、patch以及patch的法向量，选取然后处理同视角下的可见光图像，然后按光线投影将当前帧扫描到的地图点在去除奇异点之后投影到当前帧上，由近到远进行匹配并通过最小化光度误差更新可见光视觉位姿； 最后将上一步优化得到的里程计应用于红外数据，使得红外数据在经过灰度均衡去除图像中的噪点并经过边缘提取之后，使用当前时间对应的可见光视觉位姿进行进一步的优化，红外对齐达到最优时候输出里程计并进一步更新地图点，更新完里程计之后，将当前帧的红外图像与可见光图像以加权的方式给点云上色，最后更新体素地图。

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