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龙图腾网获悉济南工程职业技术学院申请的专利一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157040.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂及控制系统是由王启玲;肖明和;李玉先;贾正浩;王启祥;王飞设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂及控制系统，涉及机械臂技术领域，包括机器人主体、喷涂执行端、位置传感器一和位置传感器二，所述机器人主体包括小车、导向架、滑动架一和上下轴向臂，所述喷涂执行端与机器人主体之间设置有控向机械臂，所述控向机械臂包括上下轴向臂一侧滑动连接的连接架体以及连接架体与喷涂执行端之间设置的翻转组件，拉线二和拉线一磨损位置经过弹性储气件内部过程中，会使弹性储气件内部气压降低，气压传感器检测到气压降低，气压传感器检测数值反馈给控制器，控制器接收到气压数值降低到预设数值之下后，控制器工作发出警报，减少拉线二和拉线一磨损断裂造成的安全隐患。

本发明授权一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑物喷涂机器人的可控制机械臂，包括机器人主体1、喷涂执行端3、位置传感器一5和位置传感器二6，所述机器人主体1包括小车11、导向架12、滑动架一13和上下轴向臂14，其特征在于：所述喷涂执行端3与机器人主体1之间设置有控向机械臂4，所述控向机械臂4包括上下轴向臂14一侧滑动连接的连接架体41以及连接架体41与喷涂执行端3之间设置的翻转组件，所述连接架体41顶部固定安装有两个拉线二111，所述上下轴向臂14顶部固定安装有两个拉线一16，两个所述拉线二111和两个拉线一16与导向架12之间设置有安全制动组件，所述拉线二111顶部设置有U形架126； 安全制动组件包括滑动槽114、运动板118、四个滚轮组和气压缸115，两个所述拉线二111和两个拉线一16分别穿过四个滚轮组，每个滚轮组均包括滑轮二113和滑轮三119，所述滑轮二113与导向架12固定连接，所述滑轮三119与运动板118固定连接，所述滑动槽114成型于导向架12顶部，所述运动板118设置于滑动槽114内部，所述气压缸115固定安装于运动板118顶部，所述气压缸115外壳与导向架12之间固定连接有连接板，所述运动板118顶部固定安装有多个限位架二116，所述限位架二116外侧套设有安装架二117，所述安装架二117与导向架12固定连接； 所述拉线二111和拉线一16外侧均套设有弹性储气件121，所述弹性储气件121外侧固定套设有导气件一120，所述导气件一120一侧固定安装有气压传感器122，所述导气件一120与运动板118之间固定连接有安装架三125，所述拉线二111和拉线一16顶部均设置有摩擦件124，所述摩擦件124与导向架12固定连接； 翻转组件包括连接架体41一侧固定连接的正反电机五42、正反电机五42输出端固定安装的传动横轴43以及传动横轴43外侧套设的制动器三44，所述传动横轴43一端与连接架体41转动连接，所述制动器三44与连接架体41固定连接，所述连接架体41两侧均开设有预留槽45，所述预留槽45内部设置有气压缸三46，所述气压缸三46与连接架体41固定连接，所述气压缸三46活塞端固定安装有插接架47。

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