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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种自适应绳驱动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510234130.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种自适应绳驱动关节是由王攀峰;王睿智;李佳星;赵学满;孙涛设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应绳驱动关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应绳驱动关节，包括支架、驱动机构、摆动组件、张紧机构和动平台。驱动机构由电机、驱动绳索、滑轮和支座组成，固定安装于支架底部，通过驱动绳索与动平台连接，通过电机调整驱动绳索长度使动平台转动；摆动组件转动安装于支架，并与动平台转动连接；张紧机构由弹簧、定滑轮、滑轮座及张紧绳索组成，设有两组，对称布置于支架两侧，张紧绳索末端与摆动组件连接，使驱动绳索时刻保持张紧；动平台与支架上设有螺栓连接安装孔，便于关节的安装和维护。本发明具备无间隙、转动惯性小、结构简单紧凑、负载自重比大及安全性能好等优点，为仿人机械臂设计提供新型关节构型，具有广泛的应用场景。

本发明授权一种自适应绳驱动关节在权利要求书中公布了：1.一种自适应绳驱动关节，包括支架1和动平台5，所述动平台5与所述支架1之间设有摆动组件3和驱动机构2；所述支架1包括底板11和设置在所述底板11上的两个平行的侧板12，其特征在于： 所述驱动机构2包括固定在所述底板11上的支座24，所述支座24上固定有电机21和滑轮23，所述电机21的输出轴上绕接有驱动绳索22； 所述摆动组件3包括第一摆杆31、第二摆杆32、长销轴33、螺柱34和销轴35； 所述动平台5的中部设有与所述长销轴33间隙配合的通孔，所述长销轴33穿过所述通孔，所述第一摆杆31和第二摆杆32通过所述螺柱34连接为一体结构的摆杆，所述摆杆的一端通过所述长销轴33与所述动平台5转动连接；所述摆杆的另一端通过所述销轴35与所述支架1转动连接； 所述动平台5的一侧记为A侧，所述动平台5的另一侧记为B侧，所述驱动绳索22的一端绕过所述滑轮23后连接至所述动平台5的A侧，所述驱动绳索22的另一端连接至所述动平台5的B侧； 所述第一摆杆31与底板11之间及所述第二摆杆32与底板11之间分别对称的布置有一组张紧机构4，所述张紧机构4包括固定在所述侧板12上、且位于所述动平台5A侧的滑轮座46，所述滑轮座46上安装有定滑轮45，所述定滑轮45上缠绕有张紧绳索44，所述张紧绳索44的一端与所述摆杆上位于所述动平台5A侧的一固定点36连接，所述张紧绳索44的另一端与固定在所述底板11上的弹簧41的一端连接。

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