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龙图腾网获悉重庆长安科技有限责任公司申请的专利一种基于反射率特征的激光里程计方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050774.3，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种基于反射率特征的激光里程计方法、系统、设备及介质是由张波;钱少华设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于反射率特征的激光里程计方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于反射率特征的激光里程计方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆惯性信息得到车辆的初始位姿；根据初始位姿将目标激光点云与几何特征点地图进行配准；确定目标激光点云中的目标几何特征点；构建几何残差矩阵和第一雅可比矩阵；根据初始位姿将目标激光点云与光度特征点地图进行配准；提取目标激光点云中的目标光度特征点；构建光度残差矩阵和第二雅可比矩阵；构建目标残差矩阵和目标雅可比矩阵；基于目标残差矩阵和目标雅可比矩阵对初始位姿进行迭代优化，获得目标位姿；基于目标位姿和目标激光点云，更新几何特征点地图和光度特征点地图。旨在保证激光里程计在隧道环境下的定位精度。

本发明授权一种基于反射率特征的激光里程计方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于反射率特征的激光里程计方法，其特征在于，应用于车载激光里程计，所述方法包括： 根据采集的车辆惯性信息，通过积分运算得到车辆的初始位姿； 根据所述初始位姿，将采集的目标激光点云与几何特征点地图进行配准，获得第一配准结果； 根据所述第一配准结果，确定目标激光点云中的目标几何特征点，所述目标几何特征点为目标激光点云中具有平面特征的激光点； 根据目标几何特征点、几何特征点地图和初始位姿，构建几何残差矩阵和第一雅可比矩阵； 根据所述初始位姿，将所述目标激光点云与光度特征点地图进行配准，获得第二配准结果； 提取所述目标激光点云中各个区域的反射率最高的目标光度特征点； 根据第二配准结果、目标光度特征点、光度特征点地图和所述初始位姿，构建光度残差矩阵和第二雅可比矩阵； 基于几何残差矩阵和光度残差矩阵构建目标残差矩阵，以及，基于第一雅可比矩阵和第二雅可比矩阵构建目标雅可比矩阵； 基于所述目标残差矩阵和目标雅可比矩阵，对所述初始位姿进行迭代优化，获得目标位姿； 基于所述目标位姿和目标激光点云，更新几何特征点地图和光度特征点地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安科技有限责任公司，其通讯地址为：401135 重庆市渝北区两江新区龙兴镇现代大道120号1幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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