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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510031199.2，技术领域涉及：G01S19/40；该发明授权一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统是由汤俊;丁明飞;张伟;滕瀚洋;高钰涵设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于卫星定位技术领域，公开了一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统，包括：设定无人机巡航区域范围、高覆盖率巡航路线以及飞行时间。检查无人机软件、硬件设备并从安全区域起飞，开始自动巡航。通过无人机接收机获取观测数据、广播星历以及北斗B2b与伽利略HAS产品；对B2b与HAS电文进行解码以及改正数匹配；根据B2b与HAS提供的改正数对卫星轨道和钟差以及码和相位偏差进行校正；对数据进行粗差剔除、钟跳修复和周跳探测；使用卡尔曼滤波进行参数估计，获得高精度位置坐标。如遇突发情况，操作员可通过北斗短报文向无人机发送返航指令。巡航任务结束或收到返航指令后，无人机在规划的返航点完成安全降落。

本发明授权一种基于星基增强的无人机定位巡航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于星基增强的无人机定位巡航方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一：设定无人机巡航区域范围、高覆盖率巡航路线以及飞行时间； 步骤二：检查无人机软件、硬件设备，并从安全区域起飞，开始自动巡航； 步骤三：通过无人机接收机获取观测数据、广播星历以及北斗PPP-B2b与伽利略HAS产品； 步骤四：对北斗PPP-B2b与伽利略HAS电文进行解码以及改正数匹配； 步骤五：根据北斗PPP-B2b与伽利略HAS提供的改正数对卫星轨道和钟差以及码和相位偏差进行校正； 步骤六：对校正后的数据进行粗差剔除、钟跳修复和周跳探测预处理； 步骤七：使用卡尔曼滤波对预处理后的数据进行参数估计，获得高精度位置坐标； 步骤八：如遇突发情况，操作员通过北斗短报文向无人机发送返航指令； 步骤九：巡航任务结束或收到返航指令后，无人机在规划的返航点完成安全降落； 使用卡尔曼滤波对预处理后的数据进行参数估计包括： 使用非差非组合模型并利用卡尔曼滤波进行参数估计步骤为： 式中，、与、为不同频段的伪距和载波相位观测值；表示卫星端至接收 机端天线相位中心的几何距离；为真空中的光速；表示接收机钟差；表示基于无电 离层组合的接收机伪距硬件延迟；表示对流层天顶湿延迟，为的投影函数；表示频率的比例系数；表示包含接收机端P1和P2码频间DCB影响的斜向电 离层延迟；表示频率的波长；表示受到相位和伪距硬件延迟作用的频率模糊度； 、表示伪距和相位的观测噪声及未模型化误差； 抗差卡尔曼滤波通过构造等价权对含有小周跳或粗差的观测值进行控制，降低异常观测值对于参数估计的影响： 式中，为等价权矩阵；为观测量对应的权；为标准化残差；和为阈值常量。

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