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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411903634.8，技术领域涉及：G02B26/08；该发明授权一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法是由陶冶;苏润石;张蓉竹;雷新;孙天泽;邹茜设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法，以周期为单位采集目标脱靶量，计算目标光束经Risley棱镜折射后的出射光束方向余弦向量；计算目标方位；判断目标是否处于视场中心：拟合得到目标轨迹函数；基于目标轨迹函数预测未来周期的目标方位，直至目标离开视场中心；基于预测出的未来周期的目标方位，得到Risley棱镜中两个棱镜在各未来周期内的旋转角度；切换两个棱镜在目标离开视场中心前一个周期的旋转角度，得到回转控制策略，以回转控制策略控制两棱镜动作。本发明用于解决现有技术在目标轨迹偏移光轴时无法消除Risley棱镜的控制奇异性的问题，能够有效降低对Risley棱镜的控制奇异性，且不受光轴偏移限制、能够在全视场区域实现对目标平滑跟踪。

本发明授权一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法在权利要求书中公布了：1.一种Risley棱镜跟踪系统的控制奇异性消除方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、以周期为单位采集目标脱靶量，计算目标光束经Risley棱镜折射后的出射光束方向余弦向量； S2、基于所述出射光束方向余弦向量计算目标方位； S3、判断目标是否处于视场中心：若是，拟合得到目标轨迹函数；若否，回到步骤S1； S4、基于所述目标轨迹函数预测未来周期的目标方位，直至目标离开视场中心； S5、基于预测出的未来周期的目标方位，得到Risley棱镜中两个棱镜在各未来周期内的旋转角度； S6、切换两个棱镜在目标离开视场中心前一个周期的旋转角度，得到回转控制策略，以所述回转控制策略控制两棱镜动作； 所述得到回转控制策略的方法包括： S601、对于任一棱镜，以目标进入视场中心前一个周期时当前棱镜的旋转角度为起点、以目标离开视场中心前一个周期时另一棱镜的旋转角度为终点，建立当前棱镜基于旋转角度与周期的直线函数； S602、将两个棱镜各自得到的直线函数分别定义为第一直线函数、第二直线函数； S603、修正所述第一直线函数、第二直线函数，得到第一回转控制曲线、第二回转控制曲线，以所述第一回转控制曲线、第二回转控制曲线作为回转控制策略； 修正所述第一直线函数、第二直线函数的方法包括： S6031、基于所述Risley棱镜中两个棱镜在各未来周期内的旋转角度，分别计算目标处于视场中心内的各周期时，两个棱镜对应的旋转角度差值，记为Δθ1i；i代表第i周期； S6032、计算目标处于视场中心内的各周期时，第一直线函数、第二直线函数所对应的旋转角度差值，记为Δθ2i； S6033、保持Δθ1i不变，调整第一直线函数和或第二直线函数中的旋转角度，使Δθ2i＝Δθ1i。

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